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基于混合算法的移動(dòng)尋址機(jī)器人的遞歸神經(jīng)模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

中國(guó)臺(tái)灣省 中壢市桃園縣320 Yuan-tung路135號(hào) 遠(yuǎn)智大學(xué) 電機(jī)工程系
摘要
為了給固定路徑跟蹤機(jī)器人建立一個(gè)直接自適應(yīng)的控制方案，本文提出了一種TSK-type遞歸神經(jīng)模糊控制系統(tǒng)(TRNFS)和GA_BPPSO-混合算法。TSK-type遞歸神經(jīng)模糊控制系統(tǒng)(TRNFS)是一個(gè)通用的而且快速收斂的系統(tǒng)，是遞歸神經(jīng)模糊控制系統(tǒng)的一個(gè)修正模型。TRNFS的設(shè)計(jì)運(yùn)用了雜交遺傳算法（ GA ）、反向傳播（ BP ）和粒子群優(yōu)化（ PSO ），故稱作GA_BPPSO。對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的跟蹤控制，我們通過運(yùn)用直接自適應(yīng)控制方案和GA_BPPSO混合算法，設(shè)計(jì)出了兩個(gè)TRNFS，來(lái)產(chǎn)生輸入控制指令。通過仿真分析的結(jié)果，我們證明了我們的控制器的良好效果。

關(guān)鍵詞:學(xué)習(xí)； 模糊神經(jīng)系統(tǒng)；遞歸；非線性控制；自適應(yīng)

文章綱要

1.前言
2. TSK-type遞歸神經(jīng)模糊控制系統(tǒng)(TRNFS)
2.1第一層，輸入層
2.2第二層，成員層
2.3第三層，規(guī)則層
2.4第四層，輸出層
3. 移動(dòng)機(jī)器人路徑的直接自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)
3.1移動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)模型
3.2運(yùn)用TRNFS和GA_BPPSO算法的直接自適應(yīng)控制
3.3混合式學(xué)習(xí)演算法 GA_BPPSO
3.4反向傳播算法
3.5粒子群優(yōu)化
3.6遺傳算法
4.結(jié)果仿真
5.總結(jié)
致謝
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