附件C：譯文

基于觀測(cè)器適應(yīng)控制機(jī)械人：模糊系統(tǒng)方法

摘要：
本文提出了一種模糊自適應(yīng)控制的方法，它適合于控制運(yùn)動(dòng)的多連桿式結(jié)構(gòu)化和非結(jié)構(gòu)化不確定性的機(jī)器人。當(dāng)聯(lián)結(jié)速度可測(cè)量時(shí)，全部的信息適時(shí)反饋到控制系統(tǒng)，以確保動(dòng)態(tài)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定。如果關(guān)節(jié)的速度是可測(cè)量的，基于估計(jì)的速度，有計(jì)劃的介入觀測(cè)者和輸出反饋。這種新提出的方案，我們不需要從機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的線形表示和合適的參量中得來(lái)。我們考慮機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和無(wú)規(guī)律的分解，來(lái)減少模糊控制器的標(biāo)準(zhǔn)模糊的數(shù)值。設(shè)計(jì)的控制器能夠克服無(wú)規(guī)律和外界干擾。此外，它還表示了用LMI問(wèn)題明確表示和用專業(yè)的軟件解答穩(wěn)定的必要條件。有效性控制其預(yù)定的動(dòng)作已在計(jì)算機(jī)模擬兩連桿機(jī)器人得到驗(yàn)證。
關(guān)鍵詞：機(jī)器人，模糊方法，適應(yīng)的控制，觀察者，穩(wěn)定性

1. 緒論
在現(xiàn)在自動(dòng)化工業(yè)中機(jī)械人是很重要的一部分，工程技術(shù)人員要設(shè)計(jì)一個(gè)精力充沛并能時(shí)時(shí)控制機(jī)械人的控制部分，是一項(xiàng)很困難的任務(wù)。特別是在有外界干擾時(shí)還必須迅速反應(yīng)。控制機(jī)械人的方法正在通過(guò)不同的途徑研究（1.8中提到）。傳統(tǒng)的動(dòng)力傳動(dòng)是簡(jiǎn)單的，不涉及太多知識(shí)的機(jī)械人動(dòng)力學(xué)。但是，它需要非常好的動(dòng)力，以達(dá)到多方面精確控制的要求。機(jī)械人是多元化的非線形組合的系統(tǒng)，經(jīng)常被用在復(fù)雜的環(huán)境下進(jìn)行工業(yè)作業(yè)。復(fù)雜的工作環(huán)境大體包括，機(jī)械手連接的不精確，不確定的載荷，等等。機(jī)器人的多變量非線性耦合系統(tǒng)，即使在一個(gè)結(jié)構(gòu)良好的環(huán)境，經(jīng)常受到結(jié)構(gòu)和/或非結(jié)構(gòu)化不確定性，作為工業(yè)用途不確定因素是非線形的摩擦力，外界干擾，高頻率的重復(fù)性動(dòng)作。結(jié)構(gòu)不明朗因素仍然存在，主要是由于在不確切機(jī)械臂連接性能，未知負(fù)載，等等。非結(jié)構(gòu)化的不確定性是由未建模動(dòng)態(tài)造成的。例如，非線形摩擦力，高頻率型號(hào)的動(dòng)力。導(dǎo)致要得到一個(gè)精確的數(shù)學(xué)模型是很難的，所以要計(jì)算扭距控制器或其他的基于模型的控制器是精確適用的。盡管自動(dòng)適應(yīng)控制裝置可以很好的完成控制和補(bǔ)償操作者的不確定誤差。它們經(jīng)常受到本身不可解決的無(wú)規(guī)律不確定因素影響。因此，無(wú)模型自動(dòng)適應(yīng)控制方案的設(shè)計(jì)是有必要的。應(yīng)用模糊系統(tǒng)于機(jī)器人的動(dòng)態(tài)控制不是第一次了，雖然擬議的方法已經(jīng)實(shí)踐成功，它已證明為傳統(tǒng)的模糊控制系統(tǒng)制定一個(gè)總體分析與設(shè)計(jì)理論是非常困難。在過(guò)去幾年中，一些以解決這個(gè)問(wèn)題的機(jī)器人自適應(yīng)控制的論文已提交。其基本思想是：這些方法是在設(shè)計(jì)反饋控制器的基礎(chǔ)上，計(jì)算力矩原理，并利用自適應(yīng)模糊系統(tǒng)，以近似機(jī)器人非線性參與管制輸入設(shè)計(jì).。不過(guò)目前上述設(shè)計(jì)的大部份，有兩個(gè)弊端。首先，機(jī)器人動(dòng)態(tài)是作為單一的非線性逼近，由一個(gè)單一的模糊系統(tǒng)與機(jī)器人實(shí)時(shí)和理想的位置和速度作為投入，導(dǎo)致大量的規(guī)則與很多參數(shù)要調(diào)整。第二，在國(guó)家的機(jī)器人反饋控制設(shè)計(jì)格局約束的情況下，關(guān)節(jié)速度不是衡量的這是不正確的。