附件C：譯文

具有柔性吊臂的運(yùn)動(dòng)的起重機(jī)的傾覆載荷

在這個(gè)研究中，起重機(jī)的特性是通過靈活的動(dòng)力學(xué)方法研究起重機(jī)的最大安全傾覆載荷得到的。只有起重機(jī)的吊臂是能變形的因?yàn)樗俏ㄒ辉趯?shí)際情況中可以有較大偏轉(zhuǎn)的元件。起重機(jī)的剛性及塑性運(yùn)動(dòng)的聯(lián)系被公式化和軟件化以便進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析。吊臂在不同角度，不同運(yùn)動(dòng)次數(shù)是受的力都被模擬出來，產(chǎn)生的負(fù)載曲線和我們實(shí)驗(yàn)得到的10噸載荷產(chǎn)生的結(jié)果進(jìn)行了比較。

1. 介紹
起重機(jī)作為機(jī)械系統(tǒng)來講大體上是具有有柔性的單元的閉環(huán)機(jī)構(gòu)。 在決定被看作不同角位置功能的安全載荷的問題上, 動(dòng)態(tài)平衡的解決是必需的。
在各種申請(qǐng)中很少有關(guān)于起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)和控制的研究。在幾乎所有這些研究中都不考慮構(gòu)件的柔性。一個(gè)同時(shí)進(jìn)行三種運(yùn)動(dòng)（旋轉(zhuǎn)，吊臂提升和重物提升）的可靈活旋轉(zhuǎn)的起重機(jī)動(dòng)力學(xué)模型源自于Sato and Sakawa[1]。 只有吊臂和頂臂的連接處被假定是有柔性的。目標(biāo)是通過在移動(dòng)結(jié)束的時(shí)候震蕩會(huì)盡快地衰退的方法將載荷轉(zhuǎn)移到一個(gè)理想的地方?？蛇\(yùn)動(dòng)的起重機(jī)承受的鉤載荷，安全負(fù)荷指示儀和限制條件的應(yīng)用被Balkan[2]——鉤負(fù)載決定于油壓和吊臂角度的基于微處理器的控制系統(tǒng)理論證明。
在這篇文章中，運(yùn)動(dòng)起重機(jī)的特性通過使用柔性綜合分析方法決定。 文中得到了運(yùn)動(dòng)學(xué)和柔性系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)平衡方程。 軟件被應(yīng)用到起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)分析。在柔性動(dòng)態(tài)分析中, 系統(tǒng)剛性和彈性的關(guān)聯(lián)運(yùn)動(dòng)用絕對(duì)坐標(biāo)和形態(tài)變量來表示。 然后, 結(jié)點(diǎn)連接和指定的運(yùn)動(dòng)用約束方程表達(dá)。柔性體用有限元法模擬，通過利用模型轉(zhuǎn)化的方法得到的彈性變量。
通過進(jìn)一步運(yùn)用軟件分析與吊臂不同運(yùn)動(dòng)次數(shù)不同運(yùn)動(dòng)位置角度有關(guān)的活塞力的變化來證明彈性的作用。本文將各種運(yùn)動(dòng)次數(shù)的吊臂的負(fù)載曲線與廠家的數(shù)據(jù)進(jìn)行了比較。