附件C：譯文

在橋式和龍門(mén)式起重機(jī)中一個(gè)控制器精確定位和減小振動(dòng)的方法
Khalid L.Sorensen,William Singhose and Stephen Dickerson
The George W. Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, 813 Ferst Dr., MARC 257, Atlanta, GA 30332-0405, USA
2005年9月28日被承認(rèn)；2006年3月30日被公認(rèn)；2006年6月5日可以在線使用。
1、 介紹
橋式和龍門(mén)式起重機(jī)在工業(yè)中占據(jù)一個(gè)至關(guān)重要的角色。在世界上成千上萬(wàn)的船舶碼頭、建筑工地、鋼鐵廠、倉(cāng)庫(kù)、核動(dòng)力站、垃圾廢舊貯藏工廠以及其他大工業(yè)中心都有使用它們。這種省時(shí)、有效的操作處理體系對(duì)工業(yè)生產(chǎn)有著重要的貢獻(xiàn)。正因?yàn)槿绱?，改善起重機(jī)的操作效率是非常有價(jià)值的。
這個(gè)結(jié)構(gòu)建筑，正如圖畫(huà)一所展示的，在實(shí)際中是非常靈活的。外界干擾，例如：風(fēng)或者高架上支撐基本單位（例如：橋梁和電車(chē)）的運(yùn)動(dòng)，能引起有效載荷的振蕩。在很多應(yīng)用中這些振蕩會(huì)產(chǎn)生很多不利的結(jié)果。各種有效載荷或擺動(dòng)的吊鉤使得一個(gè)操作者很難精確定位導(dǎo)致很低的工作效率；此外，當(dāng)有效載荷或者周?chē)系K是一種危險(xiǎn)或者易碎種類時(shí)，振動(dòng)可腀@氏忠恢植話踩淖刺�(Khalid， Singhose，Huey, & Lawrence， 2004)。
由于橋式和龍門(mén)式起重機(jī)廣泛的使用，通過(guò)大量根據(jù)的關(guān)于控制這些結(jié)構(gòu)的調(diào)查研究，所以聯(lián)系到控制多余的振動(dòng)是很有必要的。工程師們已經(jīng)去尋求改善容易使用方法，增加操作效率，降低安全事故，而這寫(xiě)基于起重機(jī)系統(tǒng)的3個(gè)主要方面：（1）由運(yùn)動(dòng)引起的振動(dòng)；（2）由干擾引起的振動(dòng)；（3）配置的性能。
辛格以及其他人通過(guò)使用大量的輸入修整技術(shù)減少了15噸橋式起重機(jī)的由運(yùn)動(dòng)引起的振動(dòng)(Singer, Singhose, & Kriikku, 1997)。方以及其他人建議控制電車(chē)的最終位置和由運(yùn)動(dòng)引起的振動(dòng)通過(guò)均衡派生的控制，在索角和電車(chē)運(yùn)動(dòng)之間聯(lián)結(jié)是可以人工增加的(Fang,Dixon, Dawson, & Zergeroglu, 2001)。Piazzi提出一個(gè)基于動(dòng)力倒置的控制用來(lái)減少瞬時(shí)的和殘余的由運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致的振動(dòng)（Piazzi & Visioli,2002）。Kim 在一臺(tái)真實(shí)的集裝箱起重機(jī)實(shí)現(xiàn)一個(gè)磁極布置策略用來(lái)控制由運(yùn)動(dòng)和干擾引起的振動(dòng)以及最終的位置(Kim,Hong, & Sul, 2004)。Moustafa 揭露非線性控制規(guī)律用來(lái)對(duì)有效載荷的彈道跟蹤，這基于Lyapunov的穩(wěn)定性分析(Moustafa, 2001)。 O’Connor發(fā)現(xiàn)一種基于機(jī)械波觀念的控制策略，這個(gè)機(jī)械波的觀念包括通過(guò)最初電車(chē)運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)不知道動(dòng)力學(xué)(O’Connor, 2003)。最后，F(xiàn)liess用一個(gè)無(wú)顯著特點(diǎn)的態(tài)變數(shù)模式暗示(Fliess, 1989)，然后提出一個(gè)線性反饋控制規(guī)律(Fliess, Levine, & Rouchon, 1991)。