附件C：譯文
自動(dòng)導(dǎo)引車的調(diào)度
zg r Nuhut
nuhut@bilkent.edu.tr
1999年4月22日

摘要
在柔性制造系統(tǒng)(FMS)中，自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)系統(tǒng)繼續(xù)發(fā)揮著重要作用。由于AGV具有較為低廉的導(dǎo)引軌道、高度的靈活性，且能夠在行進(jìn)中做出控制等優(yōu)點(diǎn)，使AGV 系統(tǒng)在二十世紀(jì)九十年代成為一個(gè)可行的且行之有效的轉(zhuǎn)運(yùn)技術(shù)。本文將介紹在FMS環(huán)境中什么是AGV及其問題之所在。除此之外，主要是為了描述AGV調(diào)度的多項(xiàng)研究，并從其分析方法和啟發(fā)式原則，到AGV的仿真和人工智能專家系統(tǒng)方面，就AGV的調(diào)度方法提出一些觀點(diǎn)。

1 導(dǎo)言
自動(dòng)導(dǎo)引車(AGV)是一種無人駕駛的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)，它通過跟蹤外界指引信號(hào)，能把一個(gè)單位負(fù)載從一個(gè)目的地轉(zhuǎn)移到另一目的地，詳見[Guy91]。
AGV系統(tǒng)正在成為自動(dòng)化物流的現(xiàn)代制造系統(tǒng)的主導(dǎo)性技術(shù)。尤其是在柔性制造系統(tǒng)(FMS)中，物流是一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，它覆蓋了整個(gè)制造領(lǐng)域，包括采購(gòu)、運(yùn)轉(zhuǎn)、存儲(chǔ)、包裝及在生產(chǎn)各個(gè)階段中對(duì)工件的控制。對(duì)于FMS，盡管沒有一個(gè)能被普遍接受的定義，但Groover[Gro87]中描述它為一種制造系統(tǒng)，這種制造系統(tǒng)是由一組數(shù)字化控制的機(jī)器組成，而這些機(jī)器又是通過計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化物流系統(tǒng)連接在一起，由此而成的制造系統(tǒng)能加工出各式各樣、中小體積的零件。從許多方面來看，F(xiàn)MS可以被看成一個(gè)自動(dòng)化的、非瞬時(shí)物料運(yùn)轉(zhuǎn)的工作車間，它能夠處理小批量的各種不同的工作任務(wù)，來滿足特定客戶的需求，見[Lee97]。在FMS中，能實(shí)現(xiàn)人體功能的自動(dòng)化，是與傳統(tǒng)工作車間的主要區(qū)別。
能自由修正路徑的AGV系統(tǒng)是新興的、是被導(dǎo)引軌道限定行駛的、有價(jià)值的替代品，它使總體系統(tǒng)多功能化。通過利用超聲波或激光成像過程來引導(dǎo)搬運(yùn)車，使其能自由行駛于車間之中。當(dāng)遇到障礙時(shí)，可以通過軟件上的調(diào)整來輕松的獲得新路徑。系統(tǒng)的安裝僅僅是把條形碼設(shè)置在墻壁和柱子上，能自由修正路徑的AGV系統(tǒng)的一個(gè)主要的問題是對(duì)搬運(yùn)車的調(diào)度和控制。一個(gè)有效的AGV控制器，要能監(jiān)測(cè)設(shè)備的狀況和能規(guī)范工件的運(yùn)動(dòng)，這樣才能在限定的時(shí)間內(nèi)把正確的物料搬運(yùn)到正確的地點(diǎn)。