基于Dymola的仿人機(jī)械臂的建模，仿真與模糊控制
Mehmet Haklidir • Isa Tasdelen

摘要
這篇論文的主要內(nèi)容是關(guān)于仿人機(jī)械臂特殊運(yùn)行軌跡的分析與模糊控制。 這種系統(tǒng)用于材料切割和焊接，狹小和危險環(huán)境下的搬運(yùn)，食品包裝，檢驗(yàn)測試電子零件或醫(yī)療產(chǎn)品。 這個機(jī)器人手臂實(shí)現(xiàn)了一個特殊的軌跡處理方案。在這項(xiàng)研究中，前三個三菱RV-2AJ工業(yè)機(jī)器人的例子中，如同一個人的手臂，已使用Dymola的建模和仿真。 運(yùn)動學(xué)方程包含了用拉格朗日方程建立的數(shù)學(xué)模型。 基于模糊邏輯控制器的運(yùn)動軌跡的關(guān)節(jié)角度控制已經(jīng)被設(shè)計出來，而仿真研究結(jié)果已經(jīng)在年底發(fā)表。
關(guān)鍵詞 ： 系統(tǒng)建模的 模糊邏輯控制 仿人機(jī)械臂仿真
介紹
在過去幾十年的工業(yè)機(jī)器人已成為制造業(yè)的一個很重要的因素。 機(jī)器人沒一天都在應(yīng)用于新的領(lǐng)域。為了能夠進(jìn)入新的市場機(jī)器人往往需要更好的性能或更低的價格。 高速技術(shù)的發(fā)展，不斷增長的計算機(jī)計算能力和控制技術(shù)的改進(jìn)使得機(jī)器人新的控制方法新的仿真技術(shù)和控制理論成為可能。在這種趨勢中，改進(jìn)機(jī)器人的技術(shù)性能，必須創(chuàng)造更快，更準(zhǔn)確，更智能化的機(jī)器人，使用新的機(jī)器人控制系統(tǒng)，新的驅(qū)動器和先進(jìn)的控制算法。
在機(jī)械手的軌跡控制中，糊邏輯控制是用來適應(yīng)機(jī)器人控制器的動力學(xué)模型的影響。 在文獻(xiàn)中，采用邏輯控制的各種方案都被發(fā)表了出來(Erbatur et al. 1997a,b; Spong and Vidyasagar 1989, Koivo 1989,Wang 1994)。 一種用于模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人動力學(xué)結(jié)構(gòu)控制的方法已經(jīng)出現(xiàn)，并且包括三自由度的機(jī)械臂仿真結(jié)果發(fā)表在 （Erbatur等。1997年 ）。 模糊邏輯系統(tǒng)的代表性用法已經(jīng)給出（Erbatur 等。1997年 ），其中一個是三層前向反饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。 模糊系統(tǒng)參數(shù)的調(diào)整借助于反饋。 Gaussian [3–5], S-formed (Erbatur 等. 1997a)。 隸屬函數(shù)的使用，由混合型的成員函數(shù)組成了sig函數(shù)和三角函數(shù)的隸屬函數(shù)。 在這項(xiàng)研究中，角度誤差（θ - θr）和其衍生的誤差已用于機(jī)器人手臂的模糊控制中。