附件C：譯文

6-3型Stewart平臺機構(gòu)正運動分析

摘 要：Stewart平臺機構(gòu)是一種具有六自由度并聯(lián)機構(gòu)中的一種。它的正運動分析，正如同在過去已被廣泛研究的通過給出一組通過鉸接形成的平臺機構(gòu)的桿長，求解動平臺的位置和方向。研究結(jié)果表明如果進(jìn)行封閉式解決，將產(chǎn)生一個未知的16階多項方程式。如果知道平臺機構(gòu)的16個不同位置和方向，則動平臺可以確定。然而，要獲得這樣高次多項式方程的解是一項相當(dāng)艱巨的任務(wù)，既計算復(fù)雜又相當(dāng)費時。相對于封閉式解決程序，本文的目的是提出一種替代數(shù)值算法后，以牛頓迭代法為基礎(chǔ)，制定出了6-3型Stewart平臺運動學(xué)分析。數(shù)值計算結(jié)果表明可以得到迭代步數(shù)內(nèi)，與當(dāng)前的優(yōu)秀算法結(jié)果保持一致。

關(guān)鍵詞：Stewart平臺機構(gòu) 正運動學(xué)分析 牛頓迭代法 并聯(lián)機構(gòu) 飛機飛行模擬器 逆運動學(xué) 串行機制 Bezout方法 泰勒級數(shù)

符號
， ， （ =1,2） 靜平臺上的六個關(guān)節(jié)點
， ， 關(guān)節(jié)點R和S，S和T，R和T連線的長度
， ， （ = 1,…,5) ， 和 的系函數(shù)
， ， Stewart平臺 ， ， 的傾角功能函數(shù)
， ， 在XYZ坐標(biāo)軸下X，Y和Z的單位向量
, , 關(guān)節(jié)點 , 和 連線的長度
( …,6) Stewart平臺六支腿的長度
節(jié)點O和R，O和S,O和T連線長度
圓心，位于 軌跡交點且在節(jié)點 連線上
分別表示 和 連線上的圓心
， 位置向量（ 1,2）
圓心的位置向量
， ， P到R，S，T關(guān)節(jié)點的向量
用來定位各圓中心的長度變量
- ， - ， - 的長度