附件C：譯文

6-3型Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)正運(yùn)動(dòng)分析

摘 要：Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)是一種具有六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的一種。它的正運(yùn)動(dòng)分析，正如同在過(guò)去已被廣泛研究的通過(guò)給出一組通過(guò)鉸接形成的平臺(tái)機(jī)構(gòu)的桿長(zhǎng)，求解動(dòng)平臺(tái)的位置和方向。研究結(jié)果表明如果進(jìn)行封閉式解決，將產(chǎn)生一個(gè)未知的16階多項(xiàng)方程式。如果知道平臺(tái)機(jī)構(gòu)的16個(gè)不同位置和方向，則動(dòng)平臺(tái)可以確定。然而，要獲得這樣高次多項(xiàng)式方程的解是一項(xiàng)相當(dāng)艱巨的任務(wù)，既計(jì)算復(fù)雜又相當(dāng)費(fèi)時(shí)。相對(duì)于封閉式解決程序，本文的目的是提出一種替代數(shù)值算法后，以牛頓迭代法為基礎(chǔ)，制定出了6-3型Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。數(shù)值計(jì)算結(jié)果表明可以得到迭代步數(shù)內(nèi)，與當(dāng)前的優(yōu)秀算法結(jié)果保持一致。

關(guān)鍵詞：Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu) 正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 牛頓迭代法 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 飛機(jī)飛行模擬器 逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 串行機(jī)制 Bezout方法 泰勒級(jí)數(shù)

符號(hào)
， ， （ =1,2） 靜平臺(tái)上的六個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)
， ， 關(guān)節(jié)點(diǎn)R和S，S和T，R和T連線的長(zhǎng)度
， ， （ = 1,…,5) ， 和 的系函數(shù)
， ， Stewart平臺(tái) ， ， 的傾角功能函數(shù)
， ， 在XYZ坐標(biāo)軸下X，Y和Z的單位向量
, , 關(guān)節(jié)點(diǎn) , 和 連線的長(zhǎng)度
( …,6) Stewart平臺(tái)六支腿的長(zhǎng)度
節(jié)點(diǎn)O和R，O和S,O和T連線長(zhǎng)度
圓心，位于 軌跡交點(diǎn)且在節(jié)點(diǎn) 連線上
分別表示 和 連線上的圓心
， 位置向量（ 1,2）
圓心的位置向量
， ， P到R，S，T關(guān)節(jié)點(diǎn)的向量
用來(lái)定位各圓中心的長(zhǎng)度變量
- ， - ， - 的長(zhǎng)度