附件C：譯文

無人自主輪式裝載機裝卸作業(yè)

摘要：作者開發(fā)出了一個真正的全自動裝載機“YZ-4”，而且在典型的采礦工作中成功的執(zhí)行了整個無人已經自動的任務，包括挖掘，鏟，運輸，卸載到自卸式卡車。這篇文章主要介紹了整個控制任務沒包括立體視覺位置的確定，路徑規(guī)劃路
徑跟蹤控制，挖掘路徑控制，卸載控制。
關鍵字：裝載機，自動挖掘，任務控制，路徑跟蹤。

1．引言
在露天采礦，自卸卡車，輪式裝載機在裝載作業(yè)是典型的組合。無人對這些建筑機械的操作是降低成本的主要辦法之一。無人駕駛車控制系統(tǒng)已開發(fā)和在日常操作中使用[1-2]。但無人操作的輪式裝載機還沒有開發(fā)出來。本文作者一直從事自主負荷運行控制的輪式裝載機的研究[3-8]。
作者開發(fā)了一個真正的大中型輪式裝載機樣機，其完全由機載計算機控制。通過對各種傳感器的使用，作者已開發(fā)出具備鏟和加載操作的輪式裝載機車總任務控制系統(tǒng)。
本文介紹了整個任務控制，包括樁開挖和鏟斗任務。
2.控制系統(tǒng)
圖.1顯示了一個自治輪命名為“山澄- 4裝載機的照片?！?br>