附件C：譯文

關(guān)于輪式轉(zhuǎn)載機自動化的現(xiàn)場試驗

摘要
作者們一直在對自主系統(tǒng)由輪式裝載機負載運行進行研究?，F(xiàn)場測試使用實體模型(長度:6.1m)將會對此進行闡述?；窘Y(jié)構(gòu)的系統(tǒng)包括3個子系統(tǒng):測量和模擬環(huán)境,任務規(guī)劃與運動控制。實驗操作包括4個周期的作業(yè)和加載到自卸車。實驗結(jié)果表明,該系統(tǒng)運行平穩(wěn)、自主完成的任務完成。
1 介紹
采礦對于應用對機器人是一種非常活躍的領(lǐng)域。特別是,在煤礦井下、自主運行的鏟運機（裝載機）已經(jīng)開發(fā)和應用在幾個礦山成功運行。一個輪式裝載機(前卸式裝載機)是最主要的負載機械載荷自卸卡車。無人操作的自卸車已開發(fā)并用于日常操作。然而無人操作的輪式裝載機尚未開發(fā)。作者們一直在進行研究裝載機自主裝載。在我們先前的研究、小型比例模型輪式裝載機器適用于實驗室測試。最近我們已經(jīng)使用了一整套的實驗模型Yamazumi-4(YZ-4后面會提到)。我們研制開發(fā)系統(tǒng)模型的小型YZ-4安裝在現(xiàn)場測試,測試網(wǎng)站。這個系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和實驗結(jié)果在以下章節(jié)會詳述。
2 系統(tǒng)輪廓
2.1 系統(tǒng)的基本功能
最常見的輪式裝載機加載法是圖1給出的v型方法。裝貨作業(yè)包括一個周期的開始階段:（a）從物料堆鏟取物料(b)前往自卸車、(c)加載在卡車(d)旅行回到了物料堆。進行裝貨作業(yè)重復這些階段。4到6個周期后加載、自卸車被填滿。這個充滿的自卸汽車去傾倒點卸貨然后空自卸車返回進行下一循環(huán)加載。這個過程將重復進行,直到所有的物料全部被移除。
2.2控制系統(tǒng)
實驗模型YZ-4顯示在圖2。這個基礎(chǔ)機器是一種市場上可以買到的中型輪式裝載機。機高6.1m的機重6.9t和鏟斗容量