附件C：譯文

液壓挖掘機(jī)直線運(yùn)動(dòng)跟蹤控制系統(tǒng)

摘要
由于液壓執(zhí)行器的嚴(yán)重非線性很難在液壓馬達(dá)上觀察出來，笛卡爾的自動(dòng)化控制挖掘機(jī)已注意到其困難，隨著挖掘機(jī)型號(hào)的增大，末端執(zhí)行器速度的變快，這種非線性會(huì)變得更嚴(yán)重，常規(guī)控制已無法充分處理這種非線性到這樣的程度。一個(gè)現(xiàn)代化的強(qiáng)大控件信念可以解決這個(gè)問題，我們采用延時(shí)控制作為基線控制來解決它，以集散控制作為基礎(chǔ)控制，并通過從工程動(dòng)態(tài)獲得見解為基礎(chǔ)的補(bǔ)償器來增強(qiáng)它，由此產(chǎn)生的控制規(guī)律已經(jīng)被施加到有0.5m/s速度的13噸重的液壓挖掘機(jī)的直線運(yùn)動(dòng)，這種速度級(jí)別要有熟練地操作工作。其精確度大多在3cm左右的各種傾向和范圍廣泛的聯(lián)合提案的表面，這個(gè)遠(yuǎn)遠(yuǎn)好于一個(gè)熟練地操作人員。這些可喜的成果不僅證明我們已經(jīng)接近這個(gè)問題，而且使我們相信現(xiàn)在我們?cè)谝簤和诰驒C(jī)自動(dòng)化控制系統(tǒng)方面已經(jīng)有一種有效的方法。
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關(guān)鍵字：延時(shí)控制；動(dòng)態(tài)控制；液壓執(zhí)行器；挖掘機(jī)建模

1引言
液壓挖掘機(jī)的自動(dòng)化看來是不可避免的，人為因素又增加其必要性，事實(shí)上在與此有聯(lián)系的其他領(lǐng)域提供這種能力做它。在人的方面，熟練操作人員數(shù)目不斷的下降，在各種有害的環(huán)境里他們不得不承擔(dān)風(fēng)險(xiǎn)，而且培養(yǎng)一個(gè)熟練操作人員所花費(fèi)的時(shí)間和精力都能提供令人信服的動(dòng)機(jī)使挖掘機(jī)自動(dòng)化。此外，有一個(gè)來自機(jī)器人工程的觀點(diǎn)：液壓挖掘機(jī)僅僅是由液壓執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)的一個(gè)控件機(jī)械臂，一個(gè)車輛驅(qū)動(dòng)的機(jī)械底座。因此，對(duì)于這些熟悉控制工業(yè)機(jī)器人和自動(dòng)導(dǎo)向車的人，液壓挖掘機(jī)只是一個(gè)順理成章的事。相應(yīng)的，越來越多的研究致力于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化也是毫無疑問的。
其中幾個(gè)任務(wù)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，一個(gè)可以把直線運(yùn)動(dòng)作為最根本和必須的任務(wù)，因?yàn)樗粌H代表刮磨或者整平地面的重要任務(wù)，而且在更為復(fù)雜的任務(wù)里作為一個(gè)必不可少的元素。為了實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)化，必須用笛卡爾控制理論。換句話說，需要掌握機(jī)械動(dòng)臂的末端控制器來實(shí)現(xiàn)路面上的直線運(yùn)動(dòng)，如圖2所示。