附件C：譯文


2008的關(guān)于二階系統(tǒng)和智能機(jī)器人的國際研討會(huì)
雅典衛(wèi)城的會(huì)展中心
2008年，9月22-26日, 法國，晴
碰撞檢測與反應(yīng)對(duì)人機(jī)互換作用的物理安全領(lǐng)域的研究

Sami Haddadin, Alin Albu-Sch¨affer, Alessandro De Luca, and Gerd Hirzinger


摘要—在物理人機(jī)交互框架下的方法論和實(shí)驗(yàn)是用來測試機(jī)械手和機(jī)器人之間對(duì)于碰撞的檢測和反應(yīng)。我們使用特別設(shè)計(jì)過互動(dòng)合作任務(wù)的輕型機(jī)器人，來展示如何控制反應(yīng)策略，這樣可以大大有助于確保在物理交互中人的安全。幾種碰撞試驗(yàn)的結(jié)果，說明這種建議方法的可行性和有效性。雖然主觀“安全”的感覺只有當(dāng)用戶有能夠自然地停止機(jī)器人的經(jīng)歷之后才會(huì)產(chǎn)生，但是對(duì)于不同的反應(yīng)策略的定量分析還是缺乏。為了在一定的基礎(chǔ)上比較這些戰(zhàn)略目標(biāo)，機(jī)械驗(yàn)證平臺(tái)已經(jīng)建成。該建議的碰撞檢測和反應(yīng)的方法證明，擬議的碰撞檢測和反應(yīng)方法的證明工作十分可靠，并能有效地減少接觸力至遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于對(duì)人類產(chǎn)生危險(xiǎn)的水平。當(dāng)機(jī)器人達(dá)到最大速度2.7m/s時(shí)，關(guān)于機(jī)器人和人類的手臂和胸膛之間影響的評(píng)價(jià)將展現(xiàn)出來。

1.導(dǎo)論
在機(jī)器人技術(shù)的研究方面，物理的

人機(jī)的互動(dòng)與合作已經(jīng)成為了越來越重要的和主要的焦點(diǎn)話題。統(tǒng)一人類和機(jī)器人工作區(qū)的任務(wù)是最常見的應(yīng)用服務(wù)，并在未來工業(yè)的應(yīng)用是可預(yù)見的，它需要機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制的安全可
靠。一般來說，這就會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)必須解決的主要問題：
1）保護(hù)人體是絕對(duì)的首要任務(wù)，在旁邊通過外部傳感器對(duì)機(jī)器人的監(jiān)測來預(yù)防沖突，我們有興趣減少不受
歡迎的影響，把可腀@魷值撓跋旆從υ謖飫鎩�
2）機(jī)器人的結(jié)構(gòu)也需要特別重點(diǎn)保護(hù)，因?yàn)檫@直接影響到前景以及對(duì)碰撞作出的有效地反應(yīng)。
當(dāng)然，一個(gè)潛在的威脅存在于雙方在巨大的變化過程中的密切合作，到現(xiàn)在為止工作已經(jīng)在人類的物理人機(jī)交互領(lǐng)域里面進(jìn)行，主要是基于模擬[2]，在機(jī)器人技術(shù)方面，關(guān)于扁平的影響，首先要評(píng)估[3] [4]。然后是關(guān)于在人類安全的互動(dòng)機(jī)器人方面進(jìn)行的進(jìn)一步的討論[5] [6] [7] [8]。據(jù)我們所知，通過調(diào)查在標(biāo)準(zhǔn)化碰撞試驗(yàn)設(shè)施的影響試驗(yàn)對(duì)現(xiàn)實(shí)世界的威脅和使用的結(jié)果，分析人機(jī)安全問題相互作用的物理過程目前只在[1]進(jìn)行了。特別是，它表明，即使有一個(gè)完美的物理碰撞檢測和快速反應(yīng)計(jì)劃，也將無法減少鏈接慣性在類似南哈達(dá)丁，甲阿布姆斯塔情況中對(duì)頭部造成損傷的指標(biāo) 。