附件C：譯文



電氣與電子工程師協(xié)會2007年度年會
仿生機器人國際會議
2007年12月15-18日，中國三亞





開發(fā)一種用于高壓線路的雙臂移動機器人
張廷玉 張國賢 金建
上海大學機械自動化系
中國上海市延長路149號.200072
denzelzq@yahoo.com zhangguoxian@staff.shu.edu.cn jinjian@staff.shu.edu.cn


摘要——本文介紹了一種用于高壓電線檢查的機器人。同時對該機器人的雙臂機械結構和控制系統(tǒng)進行了介紹。該機器人能夠導航接地線，克服障礙，自動檢查輸電線。采用專家系統(tǒng)來實現(xiàn)自動控制。該機器人可以在地面系統(tǒng)的人機界面基礎上，進行監(jiān)測和遠距離遙控。本文提出了克服障礙策略和導航原理。該機器人克服障礙和導航的試驗已經完成，試驗結果證明該機器人可以用來執(zhí)行導航和監(jiān)測任務。

關鍵詞——巡檢機器人，輸電線，克服障礙，控制系統(tǒng)

Ⅰ 簡介
暴露于不同的天氣環(huán)境下，諸如雨水，風和雪，高壓電力線將被腐蝕，某些部件會出現(xiàn)故障而危及整個能源分配系統(tǒng)。然而，大部分的檢查和維修任務靠手動實現(xiàn)。很明顯，傳統(tǒng)的方法有很多缺點：效率低，精度低，成本高等。特別地，當電力線分布在山區(qū)，河流和森林時，人工工作變得不可能實現(xiàn)。
隨著機器人技術的進步，電力線路巡檢機器人代替工人實現(xiàn)檢查和維修任務。這項研究開始于20世紀80年代。Sawada[1]描述了一種用于 架空地線光纜檢查的移動機器人。Moutambault[2]和Mario[3]介紹了他們的已在實踐中應用的巡線機器人樣機。但是他們的機器人不能克服電力線路上的障礙。在[4]、[5]中，還介紹了許多其他類型的巡檢機器人。
巡檢機器人要求能夠自動導航線路并完成電力線路的檢查。線路上有許多附屬設施：配重，夾具和塔等。它們是機器人主要的障礙。具有克服障礙的能力對于巡檢機器人完成預期的任務是非常重要的。作者努力開發(fā)一種機器人原型，可以自動導航 (及以上)的接地線。該機器人有兩個臂，可以被基于專家系統(tǒng)或地面遠距離遙控系統(tǒng)的機器人控制系統(tǒng)自動操作。實驗結果表明，該機器人已經具備了利用控制系統(tǒng)和綜合控制策略完成導航和檢查任務的能力。雖然還存在許多問題沒有解決，而且研究工作尚處于初級階段，但巡檢機器人被假定為一種能夠檢查和維修電力線路的便捷，有效和低成本的方法。