液壓式機械手設(shè)計


1 緒論………………………………………………………………… 1
1.1機械手的分類……………………………………………………… 2
1.2機械手的組成……………………………………………………… 4
1.3應(yīng)用機械手的意義 ……………………………………………… 6
2 總體技術(shù)方案及系統(tǒng)的組成 ……………………………………… 8
2.1原始數(shù)據(jù) ………………………………………………………… 8
2.2工作要求 ……………………………………………………………8
2.3系統(tǒng)組成 ………………………………………………………… 8
2.4總體技術(shù)方案 …………………………………………………… 9
2.4.1動作分析………………………………………………………9
2.4.2手部…………………………………………………………10
3 機械手的液壓部分………………………………………………… 11
3.1 液壓系統(tǒng)的工作原理………………………………………………11
3.2 液壓傳動的工作特性………………………………………………11
3.3 液壓系統(tǒng)的組成……………………………………………………11
3.4 液壓系統(tǒng)的優(yōu)、缺點………………………………………………12
3.5液壓系統(tǒng)原理圖……………………………………………………14
3.6液壓系統(tǒng)電磁鐵動作順序表………………………………………14
3.7液壓系統(tǒng)工作原理…………………………………………………15
4 回轉(zhuǎn)裝置的總體組成及結(jié)構(gòu)設(shè)計………………………………… 18
4.1回轉(zhuǎn)裝置組成………………………………………………………18
4.1.1執(zhí)行件………………………………………………………18
4.1.2傳遞件………………………………………………………18
4.1.3驅(qū)動件………………………………………………………18
4.1.4控制系統(tǒng)……………………………………………………19
5 機械傳動方案………………………………………………………20
5.1小車的主要組成部分………………………………………………20
5.2同步帶傳動方式優(yōu)缺點……………………………………………20
5.3驅(qū)動動力源…………………………………………………………21
5.4機械傳動方案的設(shè)計計算…………………………………………21
5.4.1設(shè)計數(shù)據(jù)確定………………………………………………21
5.4.2同步帶結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算 ……………………………………23
6 零件的加工編程……………………………………………………25
6.1數(shù)控車床加工程序編制基礎(chǔ)………………………………………25
6.2程序的編制…………………………………………………………26
7 結(jié)束與展望………………………………………………………… 34
8設(shè)計小結(jié) …………………………………………………………… 35
9致謝 ………………………………………………………………… 36
10參考文獻…………………………………………………………… 37



摘 要

 現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化，自動化已成為突出的主題?；さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。因此，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。
機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人作業(yè)，因此獲得日益廣泛的應(yīng)用。機械手一般由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測裝置三大部分組成，智        能機械手還具有感覺系統(tǒng)和智能系統(tǒng)。
這次研究設(shè)計的是專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用以解決機床上下料和工件送。這種機械手在國外稱為“Mechanical Hand”，它是為主機服務(wù)的，由主機驅(qū)動；除少數(shù)以外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。

關(guān)鍵詞： 機械手   結(jié)構(gòu)設(shè)計   運動控制

Abstract
In the modern industry, the production process mechanization, the automation has become the prominent subject. Continuity production process and so on chemical industry automations were solved basically. But in the mechanical industry, productions and so on processing, assembly is not continual. Therefore, working procedure mechanization and so on loading and unloading, transporting urgency, the industry manipulator is for realizes these working procedure automation to produce.
Manipulator is based on the hand movements. According to the procedures, and requirements for automatic trajectory capture, handling and operation of the automatic devices. In particular, it is in high-temperature, high pressure, dust and more flammable, explosive, radioactive and other harsh environment. And the heavy, dull, the frequent operation substitute operations, It is increasingly widely used. Mechanical hands by executing agencies, driven systems, control systems and detection devices has three major components. Manipulator system is also feeling smart and intelligent systems.
This research design is the special-purpose manipulator, main attached in automatic engine bed or from generator in, with solves on the engine bed the yummy treats and the work piece delivers. This kind of manipulator in overseas is called “Mechanical Hand”, it is for the host service, actuates by the main engine; Besides minority, the working routine is generally fixed, therefore is special-purpose. 

Keywords：Manipulator   Structural Design    Motion Control