畢業(yè)設(shè)計(jì)-機(jī)械手畢業(yè)論文

目    錄
摘    要 I
第1章  緒論 1
1.1 課題背景 1
1.2 機(jī)械手的定義與分類(lèi) 1
1.3 機(jī)械手應(yīng)用及組成結(jié)構(gòu) 2
1.4 機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì) 3
1.5 總體設(shè)計(jì)要求 3
第2章  PLC的介紹與選擇 5
2.1 PLC的特點(diǎn) 5
2.2 PLC的選型 5
2.3 三菱FX系列的結(jié)構(gòu)功能 7
第3章  各功能實(shí)現(xiàn)形式與控制方式 9
3.1 本機(jī)械手模型的機(jī)能和特性 9
3.2 夾緊機(jī)構(gòu) 9
3.3 軀干 9
3.4 旋轉(zhuǎn)編碼盤(pán) 10
第4章  控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 11
4.1 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 11
4.1.1 PLC梯形圖中的編程元件 11
4.1.2 PLC的I/O分配 11
4.1.3 機(jī)械手控制系統(tǒng)的外部接線圖 12
4.2 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 13
4.2.1 公用程序 13
4.2.2 自動(dòng)操作程序 15
4.2.3手動(dòng)單步操作程序 20
4.2.4 回原位程序 23
4.3 PLC程序的上載和下載 25
4.3.1 PLC程序的上載 25
4.3.2 PLC程序的下載 25
第5章  設(shè)計(jì)小結(jié) 27
致    謝 28
參 考 文 獻(xiàn) 29