目錄
1 緒論 1
1.1 機械手概述 1
1.2 機械手的組成和分類 2
1.2.1 機械手的組成 2
1.2.2 機械手的分類 4
1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況 6
1.4 課題的提出及主要任務 8
1.4.1 課題的提出 8
1.4.2 課題的主要任務 9
2 機械手的設計方案 10
2.1 機械手的座標型式與自由度 10
2.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設計 10
2.3 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設計 10
2.4 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設計 10
2.5 機械手的驅(qū)動方案設計 11
2.6 機械手的控制方案設計 11
2.7 機械手的主要參數(shù) 11
2.8 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 11
3 手部結(jié)構(gòu)設計 14
3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu) 14
3.1.1 手指的形狀和分類 14
3.1.2 設計時考慮的幾個問題 14
3.1.3 手部夾緊氣缸的設計 15
3.2 氣流負壓式吸盤 18
4 手腕結(jié)構(gòu)設計 21
4.1 手腕的自由度 21
4.2 手腕的驅(qū)動力矩的計算 21
4.2.1 手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩 21
5 手臂結(jié)構(gòu)設計 25
5.1 手臂伸縮與手腕回轉(zhuǎn)部分 25
5.1.1 結(jié)構(gòu)設計 25
5.1.2 導向裝置 26
5.1.3 手臂伸縮驅(qū)動力的計 26
5.2 手臂升降和回轉(zhuǎn)部分 27
5.2.1 結(jié)構(gòu)設計 27
5.3 手臂伸縮氣缸的設計 28
5.4 手臂伸縮、升降用液壓緩沖器 31
5.5 手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器 32
6 結(jié)論 33
參考文獻 34
致謝 36