51單片機PID算法程序(一)PID算法

51單片機PID算法程序(二)位置式PID控制算法

51單片機PID算法程序(三)增量式PID控制算法

關(guān)于單片機PID的算法實現(xiàn)：用整型變量來實現(xiàn)PID算法，由于是用整型數(shù)來做的,所以也不是很精確,但是對于很多的使用場合,這個精度也夠了，關(guān)于系數(shù)和采樣電壓全部是放大10倍處理的.所以精度不是很高. 但是也不是那么低,大部分的場合都夠了. 實在覺得精度不夠, 可以再放大10倍或者100倍處理,但是要注意不超出整個數(shù)據(jù)類型的范圍就可以了.本程序包括PID計算和輸出兩部分.當(dāng)偏差>10度全速加熱,偏差在10度以內(nèi)為PID計算輸出. 具體的參考代碼參見下面：*/
//================================================================
// pid.H
// Operation about PID algorithm procedure
// C51編譯器 Keil 7.08
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#include
#include
typedef unsigned char uint8;
typedef unsigned int uint16;
typedef unsigned long int uint32;
/**********函數(shù)聲明************/
void PIDOutput ();
void PIDOperation ();
/*****************************/
typedef struct PIDValue
{
uint32 Ek_Uint32[3]; //差值保存，給定和反饋的差值
uint8 EkFlag_Uint8[3]; //符號，1則對應(yīng)的為負(fù)數(shù)，0為對應(yīng)的為正數(shù)
uint8 KP_Uint8;
uint8 KI_Uint8;
uint8 KD_Uint8;
uint16 Uk_Uint16; //上一時刻的控制電壓
uint16 RK_Uint16; //設(shè)定值
uint16 CK_Uint16; //實際值
}PIDValueStr;
PIDValueStr PID;
uint8 out ; // 加熱輸出
uint8 count; // 輸出時間單位計數(shù)器
/*********************************
PID = Uk + KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)
函數(shù)入口: RK(設(shè)定值),CK(實際值),KP,KI,KD
函數(shù)出口: U(K)

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