玻璃清潔機器人驅(qū)動及擦洗機構(gòu)設(shè)計

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  摘   要
    高樓玻璃幕墻清洗機器人是特種機器人的一個分支。它是基于壁面移動機器
人技術(shù)，并針對具體的作業(yè)對象，具有明確功能的實用機器人，其工作在垂直危
險的玻璃壁面，能夠克服重力的作用，攜帶清洗設(shè)備，是面向現(xiàn)代高層建筑玻璃
外墻表面保潔、清洗服務的極限作業(yè)機器人。
    論文首先對機器人總體方案進行介紹，在此基礎(chǔ)上，對機器人總體結(jié)構(gòu)進行了設(shè)計分析。其次重點介紹了機器人的驅(qū)動機構(gòu)，討論了機器人的作業(yè)路徑及運動控制規(guī)劃。最后，簡單介紹了機器人的擦洗機構(gòu)
    關(guān)鍵詞:玻璃，幕墻清洗機器人，驅(qū)動機構(gòu)，擦洗機構(gòu)，密封機構(gòu)
             
                           ABSTRACT
   Glass-wall cleaning robot is one of robot for limited operation,which can walk on Vertical glass-wall with washing devices.It is a robot with specific applied functions,Based on wall-climbing robot techniques.for specific objects.And it works on vertical Glass-wall,where is dangerous for human beings.It is a robot could conquer the gravity effect and carry cleaning equipments,facing to glass-wall surface beautifying service of modern high-rise buildings.
Firstly, the whole frame of the glass wall cleaning robot is introduced,  based on this, the designing and analyzing Of the structure of the robot are described in details.Then,introducing the drive mechanism of the robot,Discussed the operation of the robot path planning and motion control. Finally, a brief introduction of the robot body scrub
Key words: Glass, wall cleaning robot, driving mechanism
       Scrub  mechanism,sealing  mechanism

                             目  錄

摘   要 2
ABSTRACT 2
1 前 言 4
2 玻璃清潔機器人總體方案規(guī)劃 5
2.1 機器人設(shè)計思想 5
2.2機器人總體結(jié)構(gòu)方案 5
3  驅(qū)動機構(gòu)和擦洗機構(gòu) 7
3.1 驅(qū)動機構(gòu)分析 7
3.1.1 驅(qū)動方式 7
3.1.2運動結(jié)構(gòu)和運動規(guī)劃 7
3.1.3運動過程控制原理分析 8
3.1.4外形尺寸選擇 10
3.1.5驅(qū)動力分析 10
3.1.6小結(jié) 11
3.2擦洗機構(gòu)分析 11
4 其它元件選擇 12
4.1密封機構(gòu) 12
4.2換向閥和溢流閥的選擇 12
5 總 結(jié) 13
參考文獻 14
致 謝 15