2 機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)
2.1機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
(1) 額定負(fù)荷： 10--20Kg
(2) 自由度數(shù)： 4
(3) 最大線位移：手臂垂直位移500mm; 手臂水平位移500mm
(4) 最大角位移：手臂相對(duì)垂直軸300度； 手腕相對(duì)縱軸90度、180度
(5) 線位移速度：沿垂直軸0.1-0.5 m/s； 垂直軸0.5-1.0 m/s
(6) 角位移速度：沿垂直軸60 度每秒； 垂直軸0.008-1.0度每秒
(7) 加緊-松開時(shí)間： 2 s
(8) 被加持零件直徑：
2.2 機(jī)器人的坐標(biāo)形式
機(jī)器人的坐標(biāo)可分為四類：直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、球坐標(biāo)、關(guān)節(jié)機(jī)器人。
1.直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)：
　 (1) 多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。
　 (2)自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行。
　 (3) 一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。
　 (4)靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。
　
(5) 高可靠性、高速度、高精度
(6) 可用于惡劣的環(huán)境，可長(zhǎng)期工作，便于操作維。