2 機器人的總體設(shè)計
2.1機器人的技術(shù)參數(shù)
(1) 額定負荷： 10--20Kg
(2) 自由度數(shù)： 4
(3) 最大線位移：手臂垂直位移500mm; 手臂水平位移500mm
(4) 最大角位移：手臂相對垂直軸300度； 手腕相對縱軸90度、180度
(5) 線位移速度：沿垂直軸0.1-0.5 m/s； 垂直軸0.5-1.0 m/s
(6) 角位移速度：沿垂直軸60 度每秒； 垂直軸0.008-1.0度每秒
(7) 加緊-松開時間： 2 s
(8) 被加持零件直徑：
2.2 機器人的坐標形式
機器人的坐標可分為四類：直角坐標、圓柱坐標、球坐標、關(guān)節(jié)機器人。
1.直角坐標機器人的特點：
　 (1) 多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。
　 (2)自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行。
　 (3) 一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。
　 (4)靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。
　
(5) 高可靠性、高速度、高精度
(6) 可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維。