目 錄

摘要………………………………………………………………………………………Ⅰ
Abstract…………………………………………………………………………………Ⅱ
第1章 緒論 ……………………………………………………………………………1
　　1.1 工業(yè)機械手的概況………………………………………………………………1
　　1.2 工業(yè)機械手的分類………………………………………………………………3
　　1.3 工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應用……………………………………………………4
　　1.4 本章小結(jié)…………………………………………………………………………5
第2章 自動上下料機械手的設(shè)計方案……………………………………………6
　　2.1 工業(yè)機械手的組成………………………………………………………………6
　　2.2 工業(yè)機械手的規(guī)格參數(shù) ……………………………………………………… 6
　　2.3 設(shè)計路線與方案…………………………………………………………………7
　　　　2.3.1 設(shè)計步驟…………………………………………………………………7
　　　　2.3.2 研究方法和措施…………………………………………………………7
　　2.4 本章小結(jié)…………………………………………………………………………7
第3章 機械手的計算與分析 ………………………………………………………8
　　3.1 手部計算與分析…………………………………………………………………8
　　　　3.1.1 滑槽杠桿式手部設(shè)計的基本要求………………………………………8
　　　　3.1.2 手部的計算和分析………………………………………………………8
　　3.2 腕部的計算和分析 ……………………………………………………………14
　　　　3.2.1 腕部設(shè)計的基本要求 …………………………………………………14
　　　　3.2.2 腕部回轉(zhuǎn)力矩的計算 …………………………………………………15
　　　　3.2.3 腕部擺動油缸的設(shè)計 …………………………………………………17
　　　　3.2.4 選鍵并校核強度 ………………………………………………………19
　　3.3 臂部的計算和分析 ……………………………………………………………20
　　　　3.3.1 臂部設(shè)計的基本要求…………………………………………………20
　　　　3.3.2 手臂的設(shè)計計算………………………………………………………22
　　3.4 機身的計算和分析……………………………………………………………30
　　3.5 本章小結(jié)………………………………………………………………………30
第4章 液壓系統(tǒng)……………………………………………………………………31
　　4.1 液壓缸…………………………………………………………………………31
　　4.2 計算和選擇液壓元件…………………………………………………………33
　　　　4.2.1 液壓泵的選取要求及其具體選取……………………………………33
　　　　4.2.2 選擇液壓控制閥的原則………………………………………………35
　　　　4.2.3 選擇液壓輔助元件的要求……………………………………………35
　　　　4.2.4 具體選擇液壓元件……………………………………………………35
　　4.3 本章小結(jié)………………………………………………………………………37
第5章 液壓缸的保養(yǎng)與維修………………………………………………………38
　　5.1 液壓元件的安裝………………………………………………………………38
　　5.2 液壓系統(tǒng)的一般使用與維護…………………………………………………38
　　5.3 一般技術(shù)安全事項……………………………………………………………38
第6章 機械手控制系統(tǒng)……………………………………………………………40
結(jié)論………………………………………………………………………………………41
參考文獻………………………………………………………………………………42
致謝………………………………………………………………………………………43

工業(yè)機械手是人類創(chuàng)造的一種機器,更是人類創(chuàng)造的一項偉大奇跡,其研究、開發(fā)和設(shè)計是從二十世紀中葉開始的.我國的工業(yè)機械手是從80年代"七五"科技攻關(guān)開始起步,在國家的支持下,通過"七五","八五"科技攻關(guān),目前已經(jīng)基本掌握了機械手操作機的設(shè)計制造技術(shù),控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù),運動學和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆，孤焊，點焊，裝配，搬運等機器人，其中有130多臺噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應用，孤焊機器人已經(jīng)應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的看來，我國的工業(yè)機械手技術(shù)及其工程應用的水平和國外比還有一定距離。如：可靠性低于國外產(chǎn)品，機械手應用工程起步較晚，應用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。影響我國機械手發(fā)展的關(guān)鍵平臺因素就是其軟件，硬件和機械結(jié)構(gòu)。目前工業(yè)機械手仍大量應用在制造業(yè)，其中汽車工業(yè)占第一位（占28.9%），電器制造業(yè)第二位（占16.4%），化工第三位（占11.7%）。發(fā)達國家汽車行業(yè)機械手應用占總保有量百分比為23.4%～53%，年產(chǎn)每萬輛汽車所擁有的機械手數(shù)為（包括整車和零部件）：日本88.0臺，德國64.0臺，法國32.2臺，英國26.9臺，美國33.8臺，意大利48.0臺。
世界工業(yè)機械手的數(shù)目雖然每年在遞增，但市場是波浪式向前發(fā)展的。在新世紀的曙光下人們追求更舒適的工作條件，惡劣危險的勞動環(huán)境都需要用機器人代替人工。隨著機器人應用的深化和滲透，工業(yè)機械手在汽車行業(yè)中還在不斷開辟著新用途。機械手的發(fā)展也已經(jīng)由最初的液壓，氣壓控制開始向人工智能化轉(zhuǎn)變，并且隨著電子技術(shù)的發(fā)展和科技的不斷進步，這項技術(shù)將日益完善。.....