新型自平衡式多自由度醫(yī)療機(jī)械臂設(shè)計(jì)

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摘要 當(dāng)今社會(huì)，機(jī)器人技術(shù)的不斷區(qū)域成熟，并且不斷滲透到生產(chǎn)生活的各個(gè)方面，其在醫(yī)療領(lǐng)域的作用也越來越凸顯。然而，醫(yī)療機(jī)械臂當(dāng)前的應(yīng)用主要與西醫(yī)的結(jié)合較為緊密，其在中醫(yī)治療中的應(yīng)用則遠(yuǎn)不及西醫(yī)中廣泛?；诋?dāng)前中醫(yī)推拿按摩主要為人工推拿按摩，勞動(dòng)強(qiáng)度大，推拿按摩醫(yī)師易疲勞，同時(shí)促進(jìn)中醫(yī)治療的自動(dòng)化、智能化發(fā)展，因此，開發(fā)一款仿中醫(yī)推拿按摩過程的醫(yī)療機(jī)器人有其重要的意義和作用。本文主要針對(duì)醫(yī)療按摩機(jī)器人中所應(yīng)用的機(jī)械臂的設(shè)計(jì)。由于是進(jìn)行人體的局部肌肉組織、神經(jīng)纖維的按摩，所以，機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)范圍必須能覆蓋人體的體表范圍。憑借這一要求設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的幾何參數(shù)。同時(shí)，由于本按摩機(jī)器人直接與病患相接處，因此，為了完善機(jī)構(gòu)的安全性，采取了在機(jī)構(gòu)中增加配重的方式使整個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)達(dá)到完全平衡。在完成機(jī)構(gòu)的主體設(shè)計(jì)后，