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焊接機器人初始焊位視覺識別和標(biāo)定.doc

  
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焊接機器人初始焊位視覺識別和標(biāo)定,摘要 焊接機器人的智能化高效率工作，離不開視覺識別的技術(shù)支持，而對焊縫初始點的識別又是首要的準(zhǔn)備，對于焊縫初始焊位識別的準(zhǔn)確度，直接關(guān)乎到接下來的焊接質(zhì)量，另外，識別之后初始焊位的快速標(biāo)定又會提高焊接機器人的工作效率，所以初始焊位的視覺識別和標(biāo)定在焊接機器人工作的整個過程中起著至關(guān)重要的...
編號:139-1471661大小:6.06M
分類: 論文>機械工業(yè)論文

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焊接機器人初始焊位視覺識別和標(biāo)定


摘要  焊接機器人的智能化高效率工作，離不開視覺識別的技術(shù)支持，而對焊縫初始點的識別又是首要的準(zhǔn)備，對于焊縫初始焊位識別的準(zhǔn)確度，直接關(guān)乎到接下來的焊接質(zhì)量，另外，識別之后初始焊位的快速標(biāo)定又會提高焊接機器人的工作效率，所以初始焊位的視覺識別和標(biāo)定在焊接機器人工作的整個過程中起著至關(guān)重要的作用。
通過采集得到大致初始焊位的圖像信息，然后對采集到的圖像進(jìn)行圖像處理，包括中值濾波去除無關(guān)噪點，圖像銳化，在保證長寬比的前提下降低像素尺寸，方便快速地運算，最后經(jīng)過閥值分割，然后進(jìn)行角點檢測，找到初始焊位，這種方法簡單有效，而且經(jīng)過處理的圖像在后續(xù)的計算中，很便于使用，速度快，精確度較高。
實驗結(jié)果證明，通過對焊縫的圖像處理，根據(jù)找到的初始焊位像素坐標(biāo)


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