畢業(yè)設計（論文）-機械手的PLC設計



目  錄
摘  要 3
引  言 4
1  機械手簡介 5
1.1  概述 5
1.2 機械手的組成 5
1.3  機械手的分類 5
1.4  機械手的應用 5
2  機械手的控制方案與選擇 6
2.1  控制要求 6
2.2  機械手的控制系統(tǒng)設計方案的比較 7
3  PLC的簡介 7
3.1 PLC的產(chǎn)生 7
3.2  PLC的定義和特點 7
3.2.1  PLC的定義 7
3.2.2  PLC的特點 8
3.3  可編程控制器的主要性能指標 8
3.4  可編程控制器的分類 8
3.5  PLC系統(tǒng)的組成 9
3.5.1  PLC的硬件結(jié)構(gòu) 9
3.5.2  PLC的軟件 9
3.6  可編程控制器的工作方式 10
3.7  PLC的編程語言 10
3.8  FX2N系列PLC 11
3.8.1  FX2N系列PLC的內(nèi)部資源 11
3.8.2  FX2N系列PLC的基本順控指令 11
3．9 PLC的應用領域 12
4  PLC對機械手的控制 13
4.1 PLC的選型 13
4.4.1   I/O總點數(shù)的確定 13
4.4.2   I/O點信號性質(zhì)分析 13
4.4.3   用戶存儲器容量的估算 14
4.2  PLC的梯形圖 14
4.2.1程序的總體結(jié)構(gòu)設計 14
4.2.2  初始化程序 14
4.2.3  手動程序 15
4.2.4  回原位程序 15
4.2.5  自動程序 16
4.3  指令程序 17
4.4 I/O接線圖 18
4.5相關電氣設備選擇和校驗 20
4.5.1  系統(tǒng)調(diào)試 20
4.5.2  程序的運行與調(diào)試 21
4.6  材料清單 21
4.7  不足和改進 22
5   畢業(yè)設計總結(jié) 23
6 致謝 24
參考文獻 25

摘  要
機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構(gòu)，是機器人的關鍵部件之一。機械手的機械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、等機械器件組成；電氣方面有交流電機、變頻器、傳感器、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術，位置控制技術、檢測技術等，是機電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機械手是由PLC輸出三路脈沖，分別驅(qū)動橫軸、豎軸變頻器，控制機械手橫軸和豎軸的精確定位，微動開關將位置信號傳給PLC主機；位置信號由接近開關反饋給PLC主機，通過交流電機的正反轉(zhuǎn)來控制機械手手爪的張合，從而實現(xiàn)機械手精確運動的功能。本課題擬開發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù)。

關鍵詞：機械手  PLC  變頻器  交流電機