目錄
第一章   引言 3
第二章 智能車技術方案 4
2.1 系統(tǒng)設計思想 4
2.2 總體設計 4
2.2.1 系統(tǒng)設計方案 4
第三章 智能車的硬件設計 5
3.1 系統(tǒng)設計要求 5
3.2 MC9S12DG128模塊的I/O分配 6
3.3 電源管理模塊與電機驅動電路的設計 6
3.3.1  電源管理模塊 6
3.3.2  車速測量模塊 7
3.4 圖象處理模塊 7
3.4.1 攝像頭的選擇 7
3.4.2 視頻采集電路 8
3.4.3 LM1881信號時序圖 8
第四章 智能車軟件系統(tǒng)設計 9
4.1 主程序設計 9
4.2 主程序流程框圖 10
4.3 軟件系統(tǒng)概述 10
4.3.1 方向控制算法 12
4.3.2 速度控制算法 12
4.4 各功能模塊的算法實現(xiàn) 13
4.4.1 CMOS視頻成像原理 13
4.4.2 攝像頭黑線位置識別 15
4.4.3 舵機轉向的控制算法 16
4.4.4 速度PID控制 18
第五章 系統(tǒng)調試 18
5.1 視頻模塊的調試 18
5.2 速度模塊的調試 18
5.3 轉向模塊的調試 18
第六章 總結 19
致謝 19
參考文獻 19
源程序代碼 21

摘要：智能車輛是當今車輛工程領域研究的前沿，它體現(xiàn)了車輛工程、人工智能、自動控制、計算機等多個學科領域理論技術的交叉和綜合，是未來汽車發(fā)展的趨勢。
具體介紹了一種基于CMOS攝像頭的智能尋跡賽車的設計和實現(xiàn)。賽車完成的主要功能是能夠自主識別黑色引導線并根據(jù)黑線走向實現(xiàn)快速穩(wěn)定的尋線行駛，并且在規(guī)定的要求下實現(xiàn)自動停車。賽車系統(tǒng)以Freescale16位單片機MC9S12DG128 作為系統(tǒng)控制處理器，采用基于攝像頭的圖像采樣模塊獲取賽道圖像信息，通過PID控制策略和PWM控制技術來對賽車的方向和速度進行控制。
本文闡述了智能小車系統(tǒng)的設計方案，具體介紹了賽車硬件系統(tǒng)的設計，包括傳感器模塊、電源模塊、驅動電機模塊、轉向舵機模塊、測速模塊等，同時提出了基于CMOS攝像頭的黑線識別算法并對其相應的控制策略進行了詳細的介紹。
關鍵詞：智能車；CMOS攝像頭；PID控制；Freescale16位單片機