目錄
第一章   引言 3
第二章 智能車技術(shù)方案 4
2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想 4
2.2 總體設(shè)計(jì) 4
2.2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 4
第三章 智能車的硬件設(shè)計(jì) 5
3.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求 5
3.2 MC9S12DG128模塊的I/O分配 6
3.3 電源管理模塊與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) 6
3.3.1  電源管理模塊 6
3.3.2  車速測(cè)量模塊 7
3.4 圖象處理模塊 7
3.4.1 攝像頭的選擇 7
3.4.2 視頻采集電路 8
3.4.3 LM1881信號(hào)時(shí)序圖 8
第四章 智能車軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 9
4.1 主程序設(shè)計(jì) 9
4.2 主程序流程框圖 10
4.3 軟件系統(tǒng)概述 10
4.3.1 方向控制算法 12
4.3.2 速度控制算法 12
4.4 各功能模塊的算法實(shí)現(xiàn) 13
4.4.1 CMOS視頻成像原理 13
4.4.2 攝像頭黑線位置識(shí)別 15
4.4.3 舵機(jī)轉(zhuǎn)向的控制算法 16
4.4.4 速度PID控制 18
第五章 系統(tǒng)調(diào)試 18
5.1 視頻模塊的調(diào)試 18
5.2 速度模塊的調(diào)試 18
5.3 轉(zhuǎn)向模塊的調(diào)試 18
第六章 總結(jié) 19
致謝 19
參考文獻(xiàn) 19
源程序代碼 21

摘要：智能車輛是當(dāng)今車輛工程領(lǐng)域研究的前沿，它體現(xiàn)了車輛工程、人工智能、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)等多個(gè)學(xué)科領(lǐng)域理論技術(shù)的交叉和綜合，是未來(lái)汽車發(fā)展的趨勢(shì)。
具體介紹了一種基于CMOS攝像頭的智能尋跡賽車的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。賽車完成的主要功能是能夠自主識(shí)別黑色引導(dǎo)線并根據(jù)黑線走向?qū)崿F(xiàn)快速穩(wěn)定的尋線行駛，并且在規(guī)定的要求下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)停車。賽車系統(tǒng)以Freescale16位單片機(jī)MC9S12DG128 作為系統(tǒng)控制處理器，采用基于攝像頭的圖像采樣模塊獲取賽道圖像信息，通過(guò)PID控制策略和PWM控制技術(shù)來(lái)對(duì)賽車的方向和速度進(jìn)行控制。
本文闡述了智能小車系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，具體介紹了賽車硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，包括傳感器模塊、電源模塊、驅(qū)動(dòng)電機(jī)模塊、轉(zhuǎn)向舵機(jī)模塊、測(cè)速模塊等，同時(shí)提出了基于CMOS攝像頭的黑線識(shí)別算法并對(duì)其相應(yīng)的控制策略進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。
關(guān)鍵詞：智能車；CMOS攝像頭；PID控制；Freescale16位單片機(jī)