本壓縮包包括電動(dòng)車蹺蹺板的軟件程序，硬件電路，設(shè)計(jì)報(bào)告和器件清單...
摘 要
本作品以07年全國(guó)電子設(shè)計(jì)大賽中的題目“電動(dòng)車蹺蹺板”為目標(biāo)，完成其基本要
求和發(fā)揮部分。小車設(shè)計(jì)成以MSP430 單片機(jī)作為主控芯片，結(jié)合外圍傳感器，使小車
在蹺蹺板上完成尋找平衡點(diǎn)、往返等任務(wù)。

方案設(shè)計(jì)與論證
通過車載傾角傳感器對(duì)蹺蹺板傾角的高精度測(cè)量，實(shí)時(shí)的向控制系統(tǒng)反饋傾斜狀
態(tài)，系統(tǒng)根據(jù)蹺蹺板狀態(tài)做出前進(jìn)或后退動(dòng)作，使蹺蹺板保持平衡及實(shí)現(xiàn)所要求的其他
功能。為保證小車在板上平穩(wěn)行使，以及從地面任意位置找到蹺蹺板起點(diǎn)，在小車的前
后四角各安裝了一對(duì)紅外發(fā)射接收傳感器，通過設(shè)定合適的光強(qiáng)和角度，可以探測(cè)板邊
界的位置，配合上軟件分析引導(dǎo)小車行駛。
根據(jù)題目要求系統(tǒng)可分為五部分，分別為控制模塊、光電檢測(cè)模塊、平衡檢測(cè)模塊、
電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、顯示模塊。

1、小車硬件平臺(tái)選擇
方案一：使用自制的PCB板小車，后兩輪雙軸驅(qū)動(dòng)，前輪使用萬向輪，左右兩輪差
動(dòng)控制，可原地轉(zhuǎn)彎。
方案二：購(gòu)買市場(chǎng)上的玩具合適的遙控車模進(jìn)行改裝，后輪驅(qū)動(dòng)，前輪使用舵機(jī)，
使其能精確控制轉(zhuǎn)彎角度，或者使用坦克車，左右兩輪差動(dòng)控制。
考慮方案二省去了制作的麻煩，且穩(wěn)定性和各種性能均優(yōu)于自制小車，所以這里采
用成品玩具四驅(qū)車，移動(dòng)控制更為平滑，且前輪使用舵機(jī)可更精確的控制方向。
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