本壓縮包包括智能電動(dòng)車(chē)的軟件程序，硬件電路和設(shè)計(jì)報(bào)告...

摘 要
本小車(chē)以MSP超低功耗單片機(jī)系列MSP430F149和MSP430FE425為核心，
完成尋跡、檢測(cè)金屬、避障、尋光、測(cè)速等功能。在機(jī)械結(jié)構(gòu)上，對(duì)普通的小
車(chē)作了改進(jìn)，即用一個(gè)萬(wàn)用輪來(lái)代替兩個(gè)前輪，使小車(chē)的轉(zhuǎn)向更加靈敏。采用
PWM 驅(qū)動(dòng)芯片控制電機(jī)，紅外傳感器檢測(cè)黑線(xiàn)，金屬傳感器檢測(cè)鐵片，光敏
器件檢測(cè)光強(qiáng)，紅外LED和一體化接收頭來(lái)避障?；诳煽康挠布O(shè)計(jì)和穩(wěn)定
的軟件算法，實(shí)現(xiàn)題目要求。而且附加實(shí)現(xiàn)顯示起跑距離、行駛時(shí)間、檢測(cè)金
屬數(shù)目等擴(kuò)展功能。

關(guān)鍵詞： MSP430 尋跡 檢測(cè)金屬 避障尋光



A b st ra ct
This design is controlled with the MCU(MSP430F149,MSP430FE425) to
complete the function of finding trace, detecting medal, avoiding barrier, tending to
light and measure speed. By using infrared sensor to locate the trace、photoelectrical
sense to measure the light、metal sensor to detect the metal and ultrasonic wave
sensor to avoid the barrier. Based on the reliable hardware and software designing,
this design is well fulfilled. In addition, such extended functions as measuring the
distance and recording the running-time are completed well. On the level of machine
structure, we use a perfect wheel to make the car turning more convenience.

Key words: MSP430 find trace detect medal avoid barrier and tend to
light

1.系統(tǒng)設(shè)計(jì)
1.1 設(shè)計(jì)要求
1、基本要求
（1）電動(dòng)車(chē)從起跑線(xiàn)出發(fā)（車(chē)體不得超過(guò)起跑線(xiàn)），沿引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)B點(diǎn)。在
“直道區(qū)”鋪設(shè)的白紙下沿引導(dǎo)線(xiàn)埋有1~3塊寬度為15cm、長(zhǎng)度不等
的薄鐵片。電動(dòng)車(chē)檢測(cè)到薄鐵片時(shí)需立即發(fā)出聲光指示信息，并實(shí)時(shí)
存儲(chǔ)、顯示在“直道區(qū)”檢測(cè)到的薄鐵片數(shù)目。
（2）電動(dòng)車(chē)到達(dá)B點(diǎn)以后進(jìn)入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)C點(diǎn)（也可脫
離圓弧引導(dǎo)線(xiàn)到達(dá)C點(diǎn)）。C點(diǎn)下埋有邊長(zhǎng)為15cm的正方形薄鐵片，要
求電動(dòng)車(chē)到達(dá)C點(diǎn)檢測(cè)到薄鐵片后在C點(diǎn)處停車(chē)5秒，停車(chē)期間發(fā)出
斷續(xù)的聲光信息。
（3）電動(dòng)車(chē)在光源的引導(dǎo)下，通過(guò)障礙區(qū)進(jìn)入停車(chē)區(qū)并到達(dá)車(chē)庫(kù)。電動(dòng)車(chē)必
須在兩個(gè)障礙物之間通過(guò)且不得與其接觸。
（4）電動(dòng)車(chē)完成上述任務(wù)后應(yīng)立即停車(chē)，但全程行駛時(shí)間不能大于90秒，
行駛時(shí)間達(dá)到90秒時(shí)必須立即自動(dòng)停車(chē)。
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