本文包含硬件電路，及其相關(guān)檢測電路單元原理，以及程序流程思想，單元模塊劃分結(jié)構(gòu)等內(nèi)容，共計(jì)6頁，2000字左右。
1 引言
　　
輪式移動(dòng)機(jī)器人機(jī)器人研究領(lǐng)域的一項(xiàng)重要內(nèi)容．它集機(jī)械、電子、檢測技術(shù)與智能控制于一體。在各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)中，輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)最為常見。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)之所以得到廣泛的應(yīng)用。主要是因?yàn)槿菀卓刂破湟苿?dòng)速度和移動(dòng)方向。因此．有必要研制一套完整的輪式機(jī)器人系統(tǒng)。并進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制算法研究。筆者設(shè)計(jì)和開發(fā)了基于5l型單片機(jī)的自動(dòng)巡線輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)。
2 控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
機(jī)器人控制系統(tǒng)由主控制電路模塊、存儲(chǔ)器模塊、光電檢測模塊、電機(jī)及舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模
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