目　　錄
摘　　要 1
前 言 3
第1章 焊接機械手的總體方案設計 4
1.1 概述 4
1.2 基本技術參數(shù)設計 5
1.3 焊接機器人的主要組成 5
第2章 焊接機器人底座的設計 7
2.1 底座的工作方式 7
2.2 底座的電動機的選擇 7
2.3 底座上諧波齒輪傳動的設計 8
2.4 底座軸的設計 10
2.5 底座傳動齒輪的設計 12
2.6底座軸承的選擇 14
第3章　焊接機器人大臂的設計 16
3.1 大臂的工作方式 16
3.2 大臂電動機的選擇 16
3.3 大臂上諧波齒輪傳動的設計 17
第4章 焊接機器人小臂的設計 19
4.1 小臂的工作方式 19
4.2 小臂電動機的選擇 19
4.3 小臂上諧波齒輪傳動的設計 19
第5章 焊接機器人手腕的設計 22
5.1 機器人手腕的設計要求 22
5.2 手腕工作方式 22
5.3 手腕電動機的選擇 23
5.4 手腕軸承的選擇 24
第6章 焊接機器人末端執(zhí)行器的設計 26
6.1 機器人末端執(zhí)行器的設計要求 26
第7章 PLC系統(tǒng)設計 29
7.1電氣設備概述 29
7.1.1電氣控制的變壓系統(tǒng)部分設計 29
7.1.2電氣控制的部分設計 29
7.2 PLC的應用 31
結(jié) 論 38
謝 辭 39
參考文獻 40