簡易智能電動車設計要求
22頁 有英文摘要
一、任務
設計并制作一個簡易智能電動車，其行駛路線示意圖如下
圖略
1、基本要求
（1）電動車從起跑線出發(fā)（車體不得超過起跑線），沿引導線到達B點。在“直道區(qū)”鋪設的白紙下沿引導線埋有1~3塊寬度為15cm、長度不等的薄鐵片。電動車檢測到薄鐵片時需立即發(fā)出聲光指示信息，并實時存儲、顯示在“直道區(qū)”檢測到的薄鐵片數(shù)目。
（2）電動車到達B點以后進入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導線到達C點（也可脫離圓弧引導線到達C點）。C點下埋有邊長為15cm的正方形薄鐵片，要求電動車到達C點檢測到薄鐵片后在C點處停車5秒，停車期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息。
（3）電動車在光源的引導下，通過障礙區(qū)進入停車區(qū)并到達車庫。電動車必須在兩個障礙物之間通過且不得與其接觸。
（4）電動車完成上述任務后應立即停車，但全程行駛時間不能大于90秒，行駛時間達到90秒時必須立即自動停車。

摘要：

本設計基于計算機控制技術、單片機技術、傳感器技術、智能控制技術、機電一體化技術及機器人學研制了一個能自動尋線、識別并測量鐵片、避障、自主規(guī)劃路徑的智能電動小車。論文分析了小車本體、主控系統(tǒng)、信息感知單元、驅(qū)動單元等模塊的理論論證、設計與調(diào)試過程，并結合實際調(diào)試過程的分析，詳細闡述了小車整個行駛過程中的運動參數(shù)的規(guī)劃與實現(xiàn)。本設計在特色部分論文分析了以Mega8芯片為主基于概率分析的避障單元的設計與實現(xiàn)，串行掃描方式實現(xiàn)的人機接口，尋光雷達，小車位姿控制等內(nèi)容。
本設計的理論設計方案、調(diào)試方法、測試數(shù)據(jù)分析方法及設計中的特色與創(chuàng)新點等對自動運輸機器人、家用清潔機器人、滅火機器人等自主及半自主機器人的設計與實現(xiàn)有一定的參考意義。
關鍵詞：兩輪小車 光電尋線 PWM調(diào)速 尋光雷達 路徑規(guī)劃 自適應 位姿控制

目錄
目錄 2
簡易智能電動車設計要求 3
一、任務 3
二、要求 3
三、評分標準 4
四、說明 4
簡易智能電動車設計論文 5
摘要 5
Abstract 5
1 方案設計與論證 6
1.1 小車本體 6
1.2 主控單元 6
1.3 信息感知單元 7
1.4 驅(qū)動單元 8
1.5 人機接口單元 8
1.6策略的選擇 8
2 理論設計 10
2.1 小車本體設計 10
2.2 小車主控系統(tǒng)設計 11
2.3 信息感知單元的設計 13
2.4 電機驅(qū)動單元 19
3 特色與創(chuàng)新 20
3.1 串行掃描實現(xiàn)的人機接口 20
3.2 避障單元的設計 20
3.3 尋光雷達及小車位姿控制 20
4 調(diào)試過程及測試數(shù)據(jù)分析 21
4.1 調(diào)試儀器儀表 21
4.2 調(diào)試數(shù)據(jù)及分析 21
參考文獻 23