簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車設(shè)計(jì)要求
22頁(yè) 有英文摘要
一、任務(wù)
設(shè)計(jì)并制作一個(gè)簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車，其行駛路線示意圖如下
圖略
1、基本要求
（1）電動(dòng)車從起跑線出發(fā)（車體不得超過起跑線），沿引導(dǎo)線到達(dá)B點(diǎn)。在“直道區(qū)”鋪設(shè)的白紙下沿引導(dǎo)線埋有1~3塊寬度為15cm、長(zhǎng)度不等的薄鐵片。電動(dòng)車檢測(cè)到薄鐵片時(shí)需立即發(fā)出聲光指示信息，并實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、顯示在“直道區(qū)”檢測(cè)到的薄鐵片數(shù)目。
（2）電動(dòng)車到達(dá)B點(diǎn)以后進(jìn)入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導(dǎo)線到達(dá)C點(diǎn)（也可脫離圓弧引導(dǎo)線到達(dá)C點(diǎn)）。C點(diǎn)下埋有邊長(zhǎng)為15cm的正方形薄鐵片，要求電動(dòng)車到達(dá)C點(diǎn)檢測(cè)到薄鐵片后在C點(diǎn)處停車5秒，停車期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息。
（3）電動(dòng)車在光源的引導(dǎo)下，通過障礙區(qū)進(jìn)入停車區(qū)并到達(dá)車庫(kù)。電動(dòng)車必須在兩個(gè)障礙物之間通過且不得與其接觸。
（4）電動(dòng)車完成上述任務(wù)后應(yīng)立即停車，但全程行駛時(shí)間不能大于90秒，行駛時(shí)間達(dá)到90秒時(shí)必須立即自動(dòng)停車。

摘要：

本設(shè)計(jì)基于計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)、智能控制技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)及機(jī)器人學(xué)研制了一個(gè)能自動(dòng)尋線、識(shí)別并測(cè)量鐵片、避障、自主規(guī)劃路徑的智能電動(dòng)小車。論文分析了小車本體、主控系統(tǒng)、信息感知單元、驅(qū)動(dòng)單元等模塊的理論論證、設(shè)計(jì)與調(diào)試過程，并結(jié)合實(shí)際調(diào)試過程的分析，詳細(xì)闡述了小車整個(gè)行駛過程中的運(yùn)動(dòng)參數(shù)的規(guī)劃與實(shí)現(xiàn)。本設(shè)計(jì)在特色部分論文分析了以Mega8芯片為主基于概率分析的避障單元的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，串行掃描方式實(shí)現(xiàn)的人機(jī)接口，尋光雷達(dá)，小車位姿控制等內(nèi)容。
本設(shè)計(jì)的理論設(shè)計(jì)方案、調(diào)試方法、測(cè)試數(shù)據(jù)分析方法及設(shè)計(jì)中的特色與創(chuàng)新點(diǎn)等對(duì)自動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人、家用清潔機(jī)器人、滅火機(jī)器人等自主及半自主機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)有一定的參考意義。
關(guān)鍵詞：兩輪小車 光電尋線 PWM調(diào)速 尋光雷達(dá) 路徑規(guī)劃 自適應(yīng) 位姿控制

目錄
目錄 2
簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車設(shè)計(jì)要求 3
一、任務(wù) 3
二、要求 3
三、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn) 4
四、說明 4
簡(jiǎn)易智能電動(dòng)車設(shè)計(jì)論文 5
摘要 5
Abstract 5
1 方案設(shè)計(jì)與論證 6
1.1 小車本體 6
1.2 主控單元 6
1.3 信息感知單元 7
1.4 驅(qū)動(dòng)單元 8
1.5 人機(jī)接口單元 8
1.6策略的選擇 8
2 理論設(shè)計(jì) 10
2.1 小車本體設(shè)計(jì) 10
2.2 小車主控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 11
2.3 信息感知單元的設(shè)計(jì) 13
2.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元 19
3 特色與創(chuàng)新 20
3.1 串行掃描實(shí)現(xiàn)的人機(jī)接口 20
3.2 避障單元的設(shè)計(jì) 20
3.3 尋光雷達(dá)及小車位姿控制 20
4 調(diào)試過程及測(cè)試數(shù)據(jù)分析 21
4.1 調(diào)試儀器儀表 21
4.2 調(diào)試數(shù)據(jù)及分析 21
參考文獻(xiàn) 23