龍門吊車重物防擺的滑膜變結(jié)構(gòu)控制方案研究.doc
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龍門吊車重物防擺的滑膜變結(jié)構(gòu)控制方案研究,本次設(shè)計(jì)的目的是研究龍門吊車在繩長發(fā)生變化情況下的防擺問題。在設(shè)計(jì)過程中,通過采用滑模變結(jié)構(gòu)控制的控制策略來實(shí)現(xiàn)“變繩長”條件下的重物防擺與系統(tǒng)的定位控制。在采用的基礎(chǔ)上為了進(jìn)一步檢驗(yàn)滑模變結(jié)構(gòu)控制方法的有效性,使用matlab/simulink軟件工具對所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真研究。在研究過程中,電機(jī)水平拉力 和電機(jī)...


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本次設(shè)計(jì)的目的是研究龍門吊車在繩長發(fā)生變化情況下的防擺問題。在設(shè)計(jì)過程中,通過采用滑模變結(jié)構(gòu)控制的控制策略來實(shí)現(xiàn)“變繩長”條件下的重物防擺與系統(tǒng)的定位控制。在采用的基礎(chǔ)上為了進(jìn)一步檢驗(yàn)滑模變結(jié)構(gòu)控制方法的有效性,使用MATLAB/Simulink軟件工具對所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真研究。在研究過程中,電機(jī)水平拉力 和電機(jī)提升力 出現(xiàn)了高頻的抖振現(xiàn)象,為了降低系統(tǒng)的抖振,選用繼電函數(shù)連續(xù)化的準(zhǔn)滑模偽變結(jié)構(gòu)控制。此次設(shè)計(jì)論證了滑模變結(jié)構(gòu)控制可以迫使系統(tǒng)在一定條件下沿規(guī)定的狀態(tài)軌跡作小幅度、高頻率的運(yùn)動(dòng),可以有效地調(diào)和動(dòng)、靜態(tài)之間的矛盾,同時(shí)對于變繩長的防擺問題能達(dá)到很好的效果,而且繼電函數(shù)連續(xù)化的準(zhǔn)滑模偽變結(jié)構(gòu)控制的采用,既解決了仿真停滯問題,又消除了抖動(dòng)現(xiàn)象,是解決不連續(xù)控制率系統(tǒng)仿真問題的最佳選擇。