移動機器人技術(shù)是一門多學(xué)科的新興技術(shù)，路徑規(guī)劃是移動機器人技術(shù)中不可缺少的組成部分，它要求機器人根據(jù)周圍的環(huán)境信息自主地決定路徑，避開障礙物，成功到達(dá)目標(biāo)點，本設(shè)計題目就是把勢場法的理論應(yīng)用到機器人路徑規(guī)劃當(dāng)中，實現(xiàn)機器人在存在障礙物的環(huán)境下，成功地找到一條從開始點到目標(biāo)點的無碰路徑。
本論文旨在通過研究人工勢場法，學(xué)習(xí)并掌握其原理及優(yōu)缺點，并針對其中缺點進(jìn)行算法改進(jìn)。論文首先介紹了機器人的路徑規(guī)劃及其方法；其次在對人工勢場法介紹的基礎(chǔ)上，闡述了傳統(tǒng)人工勢場法的原理及優(yōu)缺點，根據(jù)傳統(tǒng)勢場法給出了Matlab仿真結(jié)果；隨后針對當(dāng)目標(biāo)點與障礙物距離較近時，機器人所受的斥力大于引力的作用，使機器人無法達(dá)到目標(biāo)點的問題，對算法進(jìn)行了改進(jìn)：修改了斥力函數(shù)，并在Matlab環(huán)境下驗證了改進(jìn)算法的可行性。