畢業(yè)論文 數(shù)控機床上下料機械手設(shè)計.rar
畢業(yè)論文 數(shù)控機床上下料機械手設(shè)計,摘 要通過對機械設(shè)計、制造及其自動化專業(yè)課程的學(xué)習(xí)，總結(jié)大學(xué)四年所學(xué)的知識，對工業(yè)機械手各部分機械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，以及實際操作中的應(yīng)用情況，設(shè)計了一種圓柱坐標形式的數(shù)控機床上下料機械手。重點針對機械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分機械結(jié)構(gòu)以及機械手控制系統(tǒng)（傳動系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)）進行了詳細的設(shè)計。同時對其控制系...
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摘 要
通過對機械設(shè)計、制造及其自動化專業(yè)課程的學(xué)習(xí)，總結(jié)大學(xué)四年所學(xué)的知識，對工業(yè)機械手各部分機械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，以及實際操作中的應(yīng)用情況，設(shè)計了一種圓柱坐標形式的數(shù)控機床上下料機械手。重點針對機械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分機械結(jié)構(gòu)以及機械手控制系統(tǒng)（傳動系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)）進行了詳細的設(shè)計。同時對其控制系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)進行了理論分析和設(shè)計計算?；赑LC對機械手的控制系統(tǒng)進行了深入細致的設(shè)計，通過對機械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設(shè)計了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時編制了機械手的控制程序。設(shè)計達到了預(yù)期目標。
【關(guān)鍵詞】：機械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng)
Abstract
Through the mechanical design, manufacturing and automation professional courses of study, summed up the four years of university studies the knowledge, the industrial robot mechanical structure and function of each part are discussed and analyzed, and the actual operation of the application, design a kind of cylindrical coordinate NC machine tool feeding manipulator. Focusing on the manipulator gripper, wrist, arm, waist seat and other parts of mechanical structure and control system of mechanical hand ( transmission system, driving system ) the detailed design. At the same time, the control system and hydraulic system are analyzed and the design calculation. PLC based on the control system of a manipulator to conduct in-depth and detailed design, through the mechanical hand operation process and control requirement analysis, the design of the control system hardware circuit, at the same time for manipulator control program. Design to achieve the expected goal.
[ Key words ]: manipulator; PLC; hydraulic servo system; electro-hydraulic system
目 錄
第一章 前言 - 1 -
1.1選題背景 - 1 -
1.2設(shè)計目的 - 1 -
1.3發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢 - 1 -
第二章機械手各部件的設(shè)計 - 2 -
2.1機械手的總體設(shè)計 - 2 -
2.1.1機械手總體結(jié)構(gòu)的類型 - 2 -
2.1.2具體采用方案 - 3 -
2.2機械手手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計 - 4 -
2.2.1設(shè)計要求 - 4 -
2.2.3典型結(jié)構(gòu) - 5 -
2.2.4具體設(shè)計方案 - 5 -
2.3機械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計 - 6 -
2.3.1 手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 - 6 -
2.4機械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 - 7 -
2.4.1手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 - 7 -
2.4.2具體設(shè)計方案 - 7 -
2.5機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計 - 8 -
2.5.1腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 - 8 -
2.5.2具體設(shè)計方案 - 8 -
2.6.1傳動機構(gòu)設(shè)計應(yīng)注意的問題 - 9 -
2.6.3具體設(shè)計方案 - 10 -
2.7機械手驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計 - 11 -
2.7.1常用驅(qū)動系統(tǒng)及其特點 - 11 -
2.7.2具體設(shè)計方案 - 11 -
2.8 機械手手臂的平衡機構(gòu)設(shè)計 - 11 -
2.8.1平衡機構(gòu)的形式 - 11 -
2.8.2具體設(shè)計方案 - 12 -
3.1電機選型有關(guān)參數(shù)計算 - 12 -
3.1.1有關(guān)參數(shù)的計算 - 12 -
3.1.2電機型號的選擇 - 15 -
3.2液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計計算 - 16 -
3.2.1確定液壓系統(tǒng)基本方案 - 16 -
3.2.2擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路 - 17 -
3.2.3液壓源系統(tǒng)的設(shè)計 - 18 -
3.2.4繪制液壓系統(tǒng)圖 - 18 -
3.2.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) - 19 -
3.2.6計算和選擇液壓元件 - 24 -
第4章 機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計 - 25 -
4.1硬件設(shè)計 - 25 -
4.1.1操作面板布置 - 25 -
4.1.2工藝過程與控制要求 - 26 -
4.1.3作業(yè)流程 - 26 -
4.1.4控制器的選型 - 28 -
4.1.5控制系統(tǒng)原理分析 - 28 -
4.1.6 PLC外部接線設(shè)計 - 29 -
4.1.7 I/O地址分配 - 29 -
4.2軟件設(shè)計 - 31 -
4.2.1控制主程序流程圖 - 31 -
結(jié) 論 - 32 -
致 謝 - 33 -
參考文獻 - 34 -
通過對機械設(shè)計、制造及其自動化專業(yè)課程的學(xué)習(xí)，總結(jié)大學(xué)四年所學(xué)的知識，對工業(yè)機械手各部分機械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，以及實際操作中的應(yīng)用情況，設(shè)計了一種圓柱坐標形式的數(shù)控機床上下料機械手。重點針對機械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分機械結(jié)構(gòu)以及機械手控制系統(tǒng)（傳動系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)）進行了詳細的設(shè)計。同時對其控制系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)進行了理論分析和設(shè)計計算?；赑LC對機械手的控制系統(tǒng)進行了深入細致的設(shè)計，通過對機械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設(shè)計了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時編制了機械手的控制程序。設(shè)計達到了預(yù)期目標。
【關(guān)鍵詞】：機械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng)
Abstract
Through the mechanical design, manufacturing and automation professional courses of study, summed up the four years of university studies the knowledge, the industrial robot mechanical structure and function of each part are discussed and analyzed, and the actual operation of the application, design a kind of cylindrical coordinate NC machine tool feeding manipulator. Focusing on the manipulator gripper, wrist, arm, waist seat and other parts of mechanical structure and control system of mechanical hand ( transmission system, driving system ) the detailed design. At the same time, the control system and hydraulic system are analyzed and the design calculation. PLC based on the control system of a manipulator to conduct in-depth and detailed design, through the mechanical hand operation process and control requirement analysis, the design of the control system hardware circuit, at the same time for manipulator control program. Design to achieve the expected goal.
[ Key words ]: manipulator; PLC; hydraulic servo system; electro-hydraulic system
目 錄
第一章 前言 - 1 -
1.1選題背景 - 1 -
1.2設(shè)計目的 - 1 -
1.3發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢 - 1 -
第二章機械手各部件的設(shè)計 - 2 -
2.1機械手的總體設(shè)計 - 2 -
2.1.1機械手總體結(jié)構(gòu)的類型 - 2 -
2.1.2具體采用方案 - 3 -
2.2機械手手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計 - 4 -
2.2.1設(shè)計要求 - 4 -
2.2.3典型結(jié)構(gòu) - 5 -
2.2.4具體設(shè)計方案 - 5 -
2.3機械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計 - 6 -
2.3.1 手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 - 6 -
2.4機械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計 - 7 -
2.4.1手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 - 7 -
2.4.2具體設(shè)計方案 - 7 -
2.5機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計 - 8 -
2.5.1腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計要求 - 8 -
2.5.2具體設(shè)計方案 - 8 -
2.6.1傳動機構(gòu)設(shè)計應(yīng)注意的問題 - 9 -
2.6.3具體設(shè)計方案 - 10 -
2.7機械手驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計 - 11 -
2.7.1常用驅(qū)動系統(tǒng)及其特點 - 11 -
2.7.2具體設(shè)計方案 - 11 -
2.8 機械手手臂的平衡機構(gòu)設(shè)計 - 11 -
2.8.1平衡機構(gòu)的形式 - 11 -
2.8.2具體設(shè)計方案 - 12 -
3.1電機選型有關(guān)參數(shù)計算 - 12 -
3.1.1有關(guān)參數(shù)的計算 - 12 -
3.1.2電機型號的選擇 - 15 -
3.2液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計計算 - 16 -
3.2.1確定液壓系統(tǒng)基本方案 - 16 -
3.2.2擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路 - 17 -
3.2.3液壓源系統(tǒng)的設(shè)計 - 18 -
3.2.4繪制液壓系統(tǒng)圖 - 18 -
3.2.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) - 19 -
3.2.6計算和選擇液壓元件 - 24 -
第4章 機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計 - 25 -
4.1硬件設(shè)計 - 25 -
4.1.1操作面板布置 - 25 -
4.1.2工藝過程與控制要求 - 26 -
4.1.3作業(yè)流程 - 26 -
4.1.4控制器的選型 - 28 -
4.1.5控制系統(tǒng)原理分析 - 28 -
4.1.6 PLC外部接線設(shè)計 - 29 -
4.1.7 I/O地址分配 - 29 -
4.2軟件設(shè)計 - 31 -
4.2.1控制主程序流程圖 - 31 -
結(jié) 論 - 32 -
致 謝 - 33 -
參考文獻 - 34 -
