自動裝卸圓形工件機械臂設計

摘要
在一些工業(yè)生產(chǎn)和其他領域內(nèi)，人們在勞動和工作時經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危機生命。當面臨人工無法實現(xiàn)的工作時，機械臂成為了替代人工的替代品。機械臂就在這樣誕生了,機械臂是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務執(zhí)行機構(gòu)，是機器人的關鍵部件之一。機械臂的使用能夠顯著的提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。機械臂可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運送物料，從事多種工藝操作。它的特點是通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機器人的精確到位。
隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要，機械臂在工業(yè)應用中越來越重要。文章主要敘述了機械臂的設計計算過程。
隨著科學技術的發(fā)展，人們對機械臂的安全性，可靠性，準確性有了充分的認識，同時對其要求也越來越高。可編程控制器憑其穩(wěn)定性，簡單性，強大性成為了目前應用最廣的工業(yè)自動化支柱之一。
首先，本文介紹機械臂的作用，機械臂的組成和分類，說明了自由度和機械臂整體座標的形式。同時，本文給出了這臺機械臂的主要性能規(guī)格參量。
本文介紹了自動裝卸圓形工件械臂的設計理論與方法。全面詳盡的討論了搬運機械臂的手部、腕部、手臂以及機身等主要部件的結(jié)構(gòu)設計。
關鍵詞：自動裝卸;機械臂；液壓傳動；液壓缸；
 
Abstract
The applying of the manipulators are more and more important in the industry, with the development of industrial automation. The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator.
The first，The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate.At the same time,the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.
This article system elaboration industry manipulator's design theory and method. The comprehensive exhaustive discussion has transported manipulator's hand, the wrist, the arm ，the fuselage and so on ,which the major structural design computation.
Keywords: manipulator;hydraulic power transmission；Hydraulic cylinder
 
目錄
摘要 1
Abstract 2
目錄 3
1 引言 4
1.1 機械臂概述 4
1.2機械臂的組成和分類 7
2 機械臂設計方案 10
2.1機械臂的座標型式與自由度 10
2.2機械臂的手部結(jié)構(gòu)方案設計 11
2.3 機械臂的手腕結(jié)構(gòu)方案設計 11
2.4 機械臂的底座結(jié)構(gòu)方案設計 12
2.5機械臂的驅(qū)動方案設計 14
2.6機械臂的控制方案設計 14
2.7機械臂的主要參數(shù) 20
2.8機械臂的技術參數(shù)列表 21
3 機械臂結(jié)構(gòu)設計 24
3.1 機械臂手部結(jié)構(gòu)設計 24
3.2 機械臂手腕結(jié)構(gòu)設計 28
3.3機械臂底座結(jié)構(gòu)設計 31
4 機械臂傳動和支撐設計 36
4.1 機械臂傳動設計 36
4.2機械臂支撐設計 36
4.3 傳動和支撐校核 40
結(jié)論 51
致謝 52
參考文獻 53