氣動機械手升降臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 面板操縱式

有詳細(xì)的設(shè)計圖 和論文 見圖



摘 要
本文簡要介紹了工業(yè)機器人的概念，機械手的組成和分類，氣動技術(shù)的特點，PLC控制的特點,觸摸屏的特點及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。
本文對機械手進(jìn)行總體方案設(shè)計，確定了機械手的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計計算了機械手的升降臂和回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機械手的手部結(jié)構(gòu)。
本文系統(tǒng)地研究了機械手的氣動系統(tǒng)，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)進(jìn)行了了解，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。
利用可編程序控制器（PLC）對機械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號，根據(jù)機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，對機械手的面板操縱式（有動力）點位示教部分控制軟件進(jìn)行了設(shè)計。
關(guān)鍵詞:工業(yè)機器人；機械手；氣動；可編程序控制器；觸摸屏；示教


目 錄


摘要(中文) -----------------------------------------------------------I
(英文) -----------------------------------------------------------II
第一章 緒 論
1.1工業(yè)機械手概述 ------------------------------------------------------------- 1
1.2機械手的組成和分類 --------------------------------------------------------- 1
1.2.1機械手的組成 --------------------------------------------------------- 1
1.2.2機械手的分類 ---------------------------------------------------------- 2
1.3 PLC與觸摸屏概述 ----------------------------------------------------------- 3
1.4國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r ------------------------------------------------------------- 3
1.5課題的提出及主要任務(wù) ------------------------------------------------------- 4
1.5.1課題的提出 ------------------------------------------------------------ 4
1.5.2課題的主要任務(wù) -------------------------------------------------------- 5
第二章 機械手的設(shè)計方案
2.1機械手的類型和自由度的選擇 ------------------------------------------------- 6
2.2機械手的驅(qū)動方案設(shè)計-------------------------------------------------------- 6
2.3機械手的控制方案設(shè)計-------------------------------------------------------- 6
2.4機械手的手部結(jié)構(gòu)方案確定---------------------------------------------------- 6
2.5 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計-------------------------------------------- ------- 6
2.6機械手的主要參數(shù) ----------------------------------------------------------- 7
2.7機械手的技術(shù)參數(shù)列表 ------------------------------------------------------- 7
第三章 手部結(jié)構(gòu)的選擇,手臂伸縮的選擇，升降、回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計與校核
3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu) ------------------------------------------------------------ 9
3.1.1 手指的形狀和分類 ------------------------------------------------------ 9
3.1.2 設(shè)計時注意的問題 ------------------------------------------------------ 9
3.2升降缸的尺寸設(shè)計與校核和伸縮缸的選擇 --------------------------------------- 9
3.2.1 氣缸的分類 ------------------------------------------------------------ 9
3.2.2 升降缸的尺寸設(shè)計與校核 ------------------------------------------------ 11
3.2.3 伸縮缸的選擇 ---------------------------------------------------------- 16
3.3 回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 -------------------------------------------------- 16
第四章 氣動系統(tǒng)設(shè)計 ------------------------------------------------------ 20
第五章 機械手的PLC控制設(shè)計
5.1可編程序控制器的選擇 ------------------------------------------------------- 21
5.2機械手可編程序控制器控制方案 ----------------------------------------------- 21
5.2.1 系統(tǒng)簡介 -------------------------------------------------------------- 21
5.2.2可編程序控制器的工作流程設(shè)計 ------------------------------------------- 21
5.2.3 可編程序控制器的存儲區(qū)設(shè)計 -------------------------------------------- 22
5.3硬件、軟件的設(shè)計與調(diào)試 ---------------------------------------------------- 23
5.3.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計與組態(tài) ---------------------------------------------------- 23
5.3.2 軟件設(shè)計 -------------------------------------------------------------- 23
5.3.3 硬件調(diào)試與系統(tǒng)調(diào)試 ---------------------------------------------------- 23
5.3.4 梯形圖設(shè)計 ------------------------------------------------------------ 23
5.3.5 機械手控制程序 -------------------------------------------------------- 23
第六章 觸摸屏上位機設(shè)計 --------------------------------------------------- 25
第七章 結(jié)論 ---------------------------------------------------------------- 28
結(jié)束語 ----------------------------------------------------------------------- 29
參考文獻(xiàn) --------------------------------------------------------------------- 30



部分參考文獻(xiàn)

5、陶湘廳,袁銳波 氣動機械手的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展前景；2007 - 05 – 16
6、王積偉，章宏甲．液壓與氣壓傳動（第二版）．機械工業(yè)出版社，2005
7、明仁雄, 等. 液壓與氣壓傳動[M ]. 國防工業(yè)出版社, 2003
8、陳新元, 張安龍. 裝配線機械手電氣混合控制[ J ].液壓與氣動, 2007 (3)
9、SMC (中國) 有限公司. 現(xiàn)代實用技術(shù)[M ] 1北京:機械工業(yè)出版社, 1998
10、陸鑫盛, 周洪. 氣動自動化系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計[M ]. 上海科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社, 1999