SCARA機器人的機械系統(tǒng)設計
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摘要
在裝配機器人中,平面關節(jié)型裝配機器人(即SCARA機器人)是應用最廣泛的一種裝配機器人.本文設計的SCARA機器人既可以用于實際生產(chǎn)又可以用于教學實驗和科學研究.所以開發(fā)SCARA機器人具有廣泛的實際意義和應用前景.
本次設計主要是對SCARA機器人的機械系統(tǒng)進行設計，對其控制系統(tǒng)做了簡介。在內(nèi)容布置上附有相關圖片，以方便使用者使用。對其可行性方案進行充分論證后,設計成具有四自由度的SCARA機器人.它由機身,大臂,小臂,同步齒型帶,諧波減速器等組成,其中驅動系統(tǒng)由混合式步進電機驅動.在機械系統(tǒng)設計上，對每個自由度驅動、傳動系統(tǒng)進行了計算與校核，其中第三四自由度有專為機器人設計的帶滾珠花鍵的絲杠來實現(xiàn).通過本文的學習，相信使用者會對它的機械系統(tǒng)設計的步驟和方法有一定的了解。


關鍵詞 SCARA機器人 諧波減速器 機械系統(tǒng) 絲杠

目 次

1 緒論 ……………………………………………………………… 1
1.1 機器人的特點………………………………………………………1
1.2 機器人的構成…………………………………………………………………… 2
1.3 裝配機器人現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢……………………………………………2
1.4 SCARA機器人的特點………………………………………3
2 SCARA機器人總體設計…………………………………………………… 4
2.1 設計技術參數(shù)……………………………………………4
2.2 SCARA機器人的傳動系統(tǒng)方案設計 ……………………………………5
2.3 SCARA機器人的驅動系統(tǒng)方案設計 …………………………6
2.4運動方案設計……………6
3 SCARA機器人機械系統(tǒng)設計………………………………………8
3.1 第一自由度驅動、傳動系統(tǒng)計算與校核…………………………… 8
3.2 第二自由度驅動、傳動系統(tǒng)計算與校核…………………………12
3.3 第三自由度驅動、傳動系統(tǒng)計算與校核………………………14
3.4 第四自由度驅動、傳動系統(tǒng)計算與校核………………………17
3.5 SCARA機器人的機械部件設計…………………………………21
3.6 機器人機械構成總結……………………………… 24
4 機器人的控制系統(tǒng)簡介…………………………………………… 24
4.1 SCARA機器人控制系統(tǒng)軟件的總體設計……………………………24
結論 ………………………………………………………………………………29
致謝 …………………………………………………………………………30 參考文獻…………………………………………………………………31


參 考 文 獻

1 機電一體化技術編委會. 機電一體化技術手冊（第一卷下冊）.機械工業(yè)出版社，2000
2 實用機械設計手冊編寫組. 實用機械設計手冊（第二版下冊）. 機械工業(yè)出版社，1997
3 濮良貴, 機械設計（第七分冊）. 高等教育出版社，2002
4 馮辛安, 機械制造裝備設計. 機械工業(yè)出版社，2002
5 周開勤, 機械零件手冊. 高等教育出版社，2001