摘 要
伴隨著機電一體化在各個領(lǐng)域的應(yīng)用，機械設(shè)備的自動控制成分顯得越來越重要，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危機生命。因此機械手就在這樣誕生了,機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機構(gòu)，是機器人的關(guān)鍵部件之一。其中的工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新技術(shù)，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認識：它能部分地代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；能制作必要的機具進行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動條件，顯著地提高勞動生產(chǎn)率，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。本設(shè)計采用三菱Q系列PLC作為控制機對工業(yè)機械手進行控制及監(jiān)控。
關(guān)鍵詞：可編程控制器PLC， 機械手，氣動
目 錄
第一章 緒論 1
1.1 氣動機械手概述 1
1.2 機械手的組成和分類 1
1.2.1機械手的組成 1
1.2.2機械手的分類 3
1.3 國內(nèi)外發(fā)展狀況 5
1.4課題的提出及主要任務(wù) 6
1.4.1課題的提出 6
1.4.2課題的主要任務(wù) 8
第二章 機械手的設(shè)計方案 8
2.1機械手的坐標型式與自由度 8
2.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 9
2.3 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 10
2.4 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 10
2.5 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計 10
2.6 機械手的控制方案設(shè)計 10
2.7 機械手的主要參數(shù) 10
2.8 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 11
2.9 前法蘭式氣缸的簡介 12
第三章 手臂伸縮、回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 12
3.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計與校核 12
3.1.2 平衡裝置 14
3.2手腕回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核 14
3.2.1 尺寸設(shè)計 14
3.2.2 尺寸校核 15
第四章 氣動系統(tǒng)設(shè)計 16
4．1 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 16
第五章 機械手的PLC控制設(shè)計 17
5.1可編程序控器的簡介 17
5.2 PLC的結(jié)構(gòu)，種類和分類 18
5.3 FX2n系列三菱PLC特點 20
5.4 接近開關(guān)傳感器 21
5.5 I/O接口簡介 21
5.6 行程開關(guān)的介紹 22
5.6.1 行程開關(guān)的概念 22
5.6.2 行程開關(guān)的作用及原理 22
5.7電路的總體設(shè)計 23
5.7.1 回路的設(shè)計 23
5.7.2 系統(tǒng)輸入/輸出分布表 24
5.7．3機械手的程序設(shè)計 25
5.7.4 步進電機的運行控制 25
5.7.5 各模塊的程序設(shè)計 26
第六章 結(jié) 論 35
結(jié)束語 36
參考文獻 37