摘 要
伴隨著機(jī)電一體化在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用，機(jī)械設(shè)備的自動(dòng)控制成分顯得越來(lái)越重要，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。因此機(jī)械手就在這樣誕生了,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。其中的工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：它能部分地代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸；能制作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配從而大大改善工人的勞動(dòng)條件，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。本設(shè)計(jì)采用三菱Q系列PLC作為控制機(jī)對(duì)工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行控制及監(jiān)控。
關(guān)鍵詞：可編程控制器PLC， 機(jī)械手，氣動(dòng)
目 錄
第一章 緒論 1
1.1 氣動(dòng)機(jī)械手概述 1
1.2 機(jī)械手的組成和分類(lèi) 1
1.2.1機(jī)械手的組成 1
1.2.2機(jī)械手的分類(lèi) 3
1.3 國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 5
1.4課題的提出及主要任務(wù) 6
1.4.1課題的提出 6
1.4.2課題的主要任務(wù) 8
第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 8
2.1機(jī)械手的坐標(biāo)型式與自由度 8
2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 9
2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 10
2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 10
2.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 10
2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 10
2.7 機(jī)械手的主要參數(shù) 10
2.8 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 11
2.9 前法蘭式氣缸的簡(jiǎn)介 12
第三章 手臂伸縮、回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 12
3.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 12
3.1.2 平衡裝置 14
3.2手腕回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 14
3.2.1 尺寸設(shè)計(jì) 14
3.2.2 尺寸校核 15
第四章 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 16
4．1 氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖 16
第五章 機(jī)械手的PLC控制設(shè)計(jì) 17
5.1可編程序控器的簡(jiǎn)介 17
5.2 PLC的結(jié)構(gòu)，種類(lèi)和分類(lèi) 18
5.3 FX2n系列三菱PLC特點(diǎn) 20
5.4 接近開(kāi)關(guān)傳感器 21
5.5 I/O接口簡(jiǎn)介 21
5.6 行程開(kāi)關(guān)的介紹 22
5.6.1 行程開(kāi)關(guān)的概念 22
5.6.2 行程開(kāi)關(guān)的作用及原理 22
5.7電路的總體設(shè)計(jì) 23
5.7.1 回路的設(shè)計(jì) 23
5.7.2 系統(tǒng)輸入/輸出分布表 24
5.7．3機(jī)械手的程序設(shè)計(jì) 25
5.7.4 步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行控制 25
5.7.5 各模塊的程序設(shè)計(jì) 26
第六章 結(jié) 論 35
結(jié)束語(yǔ) 36
參考文獻(xiàn) 37