摘 要
本文對機械手進(jìn)行了總體方案設(shè)計，確定了機械手的座標(biāo)型式和自由度，確定了機械手的技術(shù)參數(shù)。同時，分別設(shè)計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)以及吸附式手部結(jié)構(gòu);設(shè)計了機械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩;設(shè)計了機械手的手臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計了手臂伸縮、升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器。
設(shè)計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編 程序控制器對機械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號，根據(jù)機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機械手，機械手，氣動，可編程序控制器(PLC)
目 錄
摘 要 III
Abstract IV
目 錄 IV
第1章 緒 論 7
1.1機械手概述 7
1.2機械手的組成和分類 7
1.2.1機械手的組成 7
1.2.2機械手的分類 10
1.3國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 12
1.4課題的提出及主要任務(wù)課題的主要任務(wù) 13
第2章 設(shè)計方案 14
2.1機械手的座標(biāo)型式與自由度 14
2.2 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 15
2.3 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 15
2.4 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 15
2.5 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計 15
2.6 機械手的控制方案設(shè)計 15
第3章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 15
3.1手指的形狀和分類 15
3.2設(shè)計時考慮的幾個問題 16
第4章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計 16
第5章 手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 17
5.1.結(jié)構(gòu)設(shè)計 17
第6章 氣動系統(tǒng)設(shè)計 17
6.1氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 17
第7章 機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計 19
7.1 機械手的工藝過程 19
7.2 PLC控制系統(tǒng) 20
7.3 PLC控制系統(tǒng)程序設(shè)計 22
總 結(jié) 26
參考文獻(xiàn) 27
致 謝 28