摘 要
本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，分別設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)以及吸附式手部結(jié)構(gòu);設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩;設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了手臂伸縮、升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器。
設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編 程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫(huà)出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)械手，機(jī)械手，氣動(dòng)，可編程序控制器(PLC)
目 錄
摘 要 III
Abstract IV
目 錄 IV
第1章 緒 論 7
1.1機(jī)械手概述 7
1.2機(jī)械手的組成和分類(lèi) 7
1.2.1機(jī)械手的組成 7
1.2.2機(jī)械手的分類(lèi) 10
1.3國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 12
1.4課題的提出及主要任務(wù)課題的主要任務(wù) 13
第2章 設(shè)計(jì)方案 14
2.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 14
2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 15
2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 15
2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 15
2.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 15
2.6 機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì) 15
第3章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 15
3.1手指的形狀和分類(lèi) 15
3.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問(wèn)題 16
第4章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 16
第5章 手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 17
5.1.結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 17
第6章 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 17
6.1氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖 17
第7章 機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 19
7.1 機(jī)械手的工藝過(guò)程 19
7.2 PLC控制系統(tǒng) 20
7.3 PLC控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) 22
總 結(jié) 26
參考文獻(xiàn) 27
致 謝 28