論文標(biāo)準(zhǔn)WORD格式排版 57頁

目　　錄
摘　　要 １
Abstract 2
1緒論 3
1.1工業(yè)機器人簡介 3
1.2 工業(yè)機器手簡介 3
2 工業(yè)機器人手腕的總體設(shè)計 4
2.1機器人手腕總體設(shè)計概述 4
2.2腕部的結(jié)構(gòu)特點 6
2.2.1 概述 6
2.2.2單自由度手腕 6
2.2.3二自由度手腕 7
2.2.4三自由度手腕 7
2.2.5柔順手腕結(jié)構(gòu) 8
2.3 腕部的驅(qū)動機構(gòu) 9
2.4設(shè)計要求 10
3 機器人手腕的機械系統(tǒng)設(shè)計 11
3.1三個自由度的實現(xiàn) 11
3.2傳動機構(gòu)的設(shè)計 13
3.3手腕內(nèi)部其他結(jié)構(gòu)的設(shè)計 14
4 機器人手腕的機械傳動裝置設(shè)計計算 17
4.1錐齒輪12，13的設(shè)計計算 17
4.1.1 選材料并確定初步參數(shù) 17
4.1.2 齒面接觸疲勞強度計算 17
4.1.3 齒根抗彎疲勞強度驗算 18
4.1.4 主要幾何尺寸計算 19
4.2錐齒輪17，16的設(shè)計 19
4.2.1選材料并確定初步參數(shù) 19
4.2.2 齒面接觸疲勞強度計算 20
4.2.3 齒根抗彎疲勞強度驗算 21
4.2.4 主要幾何尺寸計算 22
4.3 同步帶傳動設(shè)計 23
4.3.1 設(shè)計功率 23
4.3.2 帶輪的基本尺寸 24
5 三維造型的繪制 25
5.1 造型軟件簡介 25
5.2典型零件的繪制 28
結(jié) 論 54
致 謝 55
參考文獻 56

摘　　要
在工業(yè)上，機器人有著廣泛的應(yīng)用，尤其是在高溫，高壓，粉塵，噪音，以及帶有放射性和污染的場合。而工業(yè)機器人是相對較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。手腕是連接末端執(zhí)行器和手臂的關(guān)鍵，是聯(lián)接手部與臂部的部件，它的作用是調(diào)整或改變工件的方位。本設(shè)計為三自由度工業(yè)機器人手腕，可以在兩個方向上旋轉(zhuǎn)在一個方向上彎轉(zhuǎn)。三維造型采用的造型軟件為Pro/ENGINEER, Pro/ENGINEER Wildfire野火版2.0以其易學(xué)易用、功能強大和互連互通的特點，推動了整個產(chǎn)品開發(fā)機構(gòu)中個人效率和過程效率的提高。它既能節(jié)省時間和成本，又能提高產(chǎn)品質(zhì)量。本文是對整個設(shè)計工作和造型過程較全面的介紹和總結(jié)。


關(guān)鍵詞：三自由度，機器人手腕，工業(yè)機器人


Abstract
Industrially, Industrial robots are found in numerous applications,especially in the place where high temperature, high pressure ,dust,noises,radioativity and infectant. Industrial robots are relatively new electromechanical devices that are beginning to change the appearance of modern industry. Wrist is the key of elemet which connect arm and final implement.Adjust the workpiece is its function.This scheme introduced a industrial robot wrist with three degree of freedom. It is composed of one bend axis and two rotary axes.Use Pro/ENGINEER Wildfire drawing 3D model. The software that the 3D shape adopt is Pro/ENGINEER, the Pro/ENGINEER Wildfire version 2.0 with it easy to learn easily use of characteristics, pushed the exaltation of personal efficiency and the process efficiency in the whole product development organization.It since can save time and cost, and then raise product quality.This paper is more comprehensive introduction and summing-up for the for the whole design work and the drawing of 3D model.


KeyWords：three degrees of freedom, robot wrist, Industrial robot