論文標(biāo)準(zhǔn)WORD格式排版 共53頁 16627字

摘要：針對(duì)單片機(jī)控制的球坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計(jì)，介紹了機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢(shì)，球坐標(biāo)機(jī)器人的機(jī)械部分的設(shè)計(jì)，著重介紹了機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)流程，提供了一個(gè)完整的能實(shí)現(xiàn)速度設(shè)置、手動(dòng)運(yùn)行、給定量精確運(yùn)行、自動(dòng)運(yùn)行4個(gè)功能的參考程序。最后對(duì)機(jī)器人處理器的選擇和無線機(jī)器人做了簡(jiǎn)單的探討。
關(guān)鍵詞：球坐標(biāo)； 機(jī)器人； 步進(jìn)電機(jī)； 諧波減速器

Abstract
This disquisition aims at the design of the sphere coordinates robot. Introduces the actuality and trend of the development of the robot , the design of the mechanism part of the sphere coordinates robot simply, and gives emphasis to the design flow of the control system. This paper have offered a unabridged program which can achieve four functions :the setting of the speed, manual operation, accurate ration operation and automation. This paper also discussed the selection of the processor as well as the wireless robot simply at last.
Keywords: Sphere coordinates ; Robot ; Step electromotor ; Harmonic decelerator

目 錄
前言………………………………………………………………………………………………1
1 機(jī)器人概述…………………………………………………………………………………2
2 手部的設(shè)計(jì)和計(jì)算…………………………………………………………………………4
2.1 有關(guān)此機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)的功能的構(gòu)想…………………………………………………4
2.2 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)初步構(gòu)想……………………………………………………………4
2.3 機(jī)器人控制系統(tǒng)初步構(gòu)想……………………………………………………………4
2.4 所用器材、器件的初步擬訂…………………………………………………………5
3 機(jī)器人設(shè)計(jì)及計(jì)算…………………………………………………………………………6
3.1 手部設(shè)計(jì)………………………………………………………………………………6
3.2 手腕設(shè)計(jì)………………………………………………………………………………8
3.3 手臂設(shè)計(jì)………………………………………………………………………………9
3.3 機(jī)身設(shè)計(jì)………………………………………………………………………………9
3.5 電機(jī)選擇………………………………………………………………………………9
4 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)……………………………………………………………………………12
4.1電路原理圖的繪制……………………………………………………………………12
4.2 PCB圖繪制……………………………………………………………………………12
4.3 程序設(shè)計(jì)……………………………………………………………………………12
4.3.1 機(jī)器人使用說明………………………………………………………………12
4.3.2 端子分配表……………………………………………………………………13
4.3.3 各輸入輸出及狀態(tài)緩存分配情況……………………………………………16
4.3.4 參考程序………………………………………………………………………19
5有關(guān)機(jī)器人設(shè)計(jì)的兩個(gè)探討…………………………………………………………………45
5.1處理器的選擇…………………………………………………………………………45
5.1無線實(shí)時(shí)控制的探討研究……………………………………………………………45
設(shè)計(jì)總結(jié)………………………………………………………………………………………47
致謝……………………………………………………………………………………………48
參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………………………49