1 機(jī)械手概述 1
1.1 工業(yè)機(jī)械手的組成 1
1.2 搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用簡況 2
1.3 機(jī)械手的應(yīng)用意義 3
1.4 機(jī)械手的發(fā)展概況 3
1.5 機(jī)械手的發(fā)展趨勢 4
1.6 PLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用 5
2 搬運(yùn)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案 7
2.1 搬運(yùn)機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 7
2.2 搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及其動(dòng)作的設(shè)計(jì) 7
2.3 機(jī)械手的控制過程的設(shè)計(jì) 8
2.4 機(jī)械手的控制要求的設(shè)計(jì) 8
3 搬運(yùn)機(jī)械手硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 9
3.1 電機(jī)的選擇 9
3.2 液壓缸的選擇 10
3.3 電磁閥的選擇 11
3.4 PLC的選型 12
4 搬運(yùn)機(jī)械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 16
4.1 梯形圖的總體設(shè)計(jì) 16
4.2 各部分梯形圖的設(shè)計(jì) 17
5 系統(tǒng)調(diào)試與監(jiān)控 25
5.1 易控軟件介紹 25
5.2 監(jiān)控程序的編寫 25
5.3 系統(tǒng)仿真機(jī)調(diào)試 32
結(jié) 論 34
謝 辭 35
參考文獻(xiàn) 36
附錄1 源程序 37
附錄2 電氣總結(jié)線圖 42