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摘要
對于我們的未來生活，每個人有不同的構(gòu)想，但大多數(shù)人都相信，在將來的社會，機器狗將作為家庭的一員進入我們的生活，與我們每天朝夕相處?？涩F(xiàn)在普遍存在人們心中的疑問是：將來機器狗將以何種身份進入我們的生活，是玩伴還是傭人，智能機器狗的設(shè)計就是為了將來機器狗能進入我們中國人的家庭生活，為我們的家庭生活帶來歡樂。
本設(shè)計采用關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，成功地設(shè)計了智能機器狗的本體結(jié)構(gòu)。本機器狗具有前后行、平地側(cè)行等基本行走功能。另外機器狗頭部還裝有CD攝影機，胸腔內(nèi)部可裝備內(nèi)置電源和智能設(shè)備。本設(shè)計參考了狗的結(jié)構(gòu)組成，使得機器狗結(jié)構(gòu)盡量與狗的本體結(jié)構(gòu)相似，尤其在長度配比方面。本設(shè)計的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，關(guān)節(jié)數(shù)目眾多，為了力求優(yōu)化設(shè)計，設(shè)計者兼顧了關(guān)鍵部件的互換性和結(jié)構(gòu)緊湊的原則。所有的關(guān)節(jié)都用了2036型的直流伺服電機作為驅(qū)動源，充分利用伺服電機的特性。伺服電機的驅(qū)動都采用了諧波減速器機構(gòu)，該減速方案減速比大、效率高，是比較理想的減速方案。

關(guān)鍵詞：智能機器狗； 結(jié)構(gòu)設(shè)計； 諧波傳動

Intelligent robot dog frame design
Abstract
For our future life, everyone had different ideas, but most people believe that, in future society, the robot dog as a family into our lives, and we can now daily overnight with the common people's hearts Question is: what will be the future status of robot dog into our lives, playmates or servants, the design of intelligent robot dog is to the future robot can enter our Chinese people's family lives, for our happy family life.
The design of a joint structure, the successful design of intelligent robot dog, the body structure. The robot dog has before and after the trip, the ground adjacent to the basic operating functions. Another robot is also equipped with CD camera head, chest internal equipment can be built-in power supply, and intelligent. The reference design of the structure of the dog, making the structure as the robot dog, the dog's body similar to the structure, particularly in the area ratio of length. The design of the structure is more complicated, the large number of joints, in an effort to optimize the design, designers take into account the interchangeability of key components of the compact structure and principles. All joints are composed of a 2036-type of DC servo motor as a driver and make full use of servo motor characteristics. Servo motor drives are used harmonic reducer, the slowdown in the programme reduction ratio, high efficiency, The ideal slowdown is a good programme.

Keywords　 intelligent robot dog; structural design; harmonic drive

目錄
摘要I
AbstractII

第1章 緒論1
1.1 本課題的來源、研究目的和意義1
1.2 國內(nèi)外智能機器人的發(fā)展概況3
1.3 本設(shè)計的主要內(nèi)容5
第2章 智能機器狗的設(shè)計6
2.1自由度的分配及結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計6
2.1.1自由度的分配6
2.1.2結(jié)構(gòu)方案的設(shè)計6
2.2關(guān)節(jié)驅(qū)動方案的選擇9
2.3傳動方案的選擇10
2.3.1傳動方式10
2.3.2減速器和減速比的選擇10
2.3.3電機與減速器的連接方式13
2.4結(jié)構(gòu)特點及性能參數(shù)14
2.4.1智能機器狗的結(jié)構(gòu)特點14
2.4.2智能機器狗的結(jié)構(gòu)性能參數(shù)14
第3章 部分關(guān)節(jié)部件設(shè)計計算17
3.1各關(guān)節(jié)力矩的計算17
3.1.1膝關(guān)節(jié)靜力矩的計算17
3.1.2髖關(guān)節(jié)向前后運動自由度的靜力矩的計算17
3.1.3髖關(guān)節(jié)左右擺動時靜力矩的計算18
3.1.4頸關(guān)節(jié)擺動時的靜力矩的計算20
3.2諧波傳動組件的選擇與計算20
3.3圓柱齒輪減速器組件選擇與計算20
3.4各關(guān)節(jié)所需電機的選擇與計算21
第4章 其它部件的選擇23
第5章 成本估算和環(huán)保分析25
5.1成本估算25
5.2環(huán)保與經(jīng)濟分析25
結(jié)論27
致謝28
參考文獻29
附錄30