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環(huán)型二級倒立擺lqr控制.doc

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環(huán)型二級倒立擺lqr控制,環(huán)型二級倒立擺lqr控制全文26頁約14000字論述翔實摘要:控制理論發(fā)展過程中,某一理論的正確性以及實際應(yīng)用中可行性,往往需要一個按其理論所設(shè)計的控制器去控制一個典型對象來驗證其控制策略的效果。倒立擺就是這樣一個較為理想的實驗裝置。倒立擺本身是一個自然不穩(wěn)定體,在控制過程中能有效地反映控制中的許多問題。倒立擺的典型性...
編號:10-26383大小:516.50K
分類: 論文>數(shù)學(xué)/物理論文

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環(huán)型二級倒立擺LQR控制

全文26頁 約14000字 論述翔實

摘要:控制理論發(fā)展過程中,某一理論的正確性以及實際應(yīng)用中可行性,往往需要一個按其理論所設(shè)計的控制器去控制一個典型對象來驗證其控制策略的效果。倒立擺就是這樣一個較為理想的實驗裝置。倒立擺本身是一個自然不穩(wěn)定體,在控制過程中能有效地反映控制中的許多問題。倒立擺的典型性在于:作為一個裝置,其成本低廉,結(jié)構(gòu)簡單,便于模擬,數(shù)字實現(xiàn)不同方式控制;作為被控對象,又相當(dāng)復(fù)雜,是高階次、不穩(wěn)定、非線性、強禍合系統(tǒng),只有采取行之有效的控制方法方能使之穩(wěn)定。
本文在環(huán)型二級倒立擺系統(tǒng)進行數(shù)學(xué)建模的基礎(chǔ)上得出系統(tǒng)的狀態(tài)方程, 應(yīng)用線性二次型最優(yōu)控制策略, 對環(huán)型二級倒立擺進行LQR控制器的設(shè)計與MATLAB仿真實驗,并給出了相應(yīng)的實驗結(jié)果。

關(guān)鍵詞:倒立擺,LQR,最優(yōu)控制,狀態(tài)方程

部分參考文獻

3.張冬軍 叢 爽 李澤湘 秦志強,環(huán)型二級倒立擺的控制研究與實現(xiàn),中國科技大學(xué) 香港科技大學(xué)
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