共97頁，有全套圖紙，是一套非常完整的關于數(shù)控機床上下料機械手設計的畢業(yè)論文。

摘 要
通過對機械設計制造及其自動化專業(yè)大學本科四年的所學知識進行整合，對工業(yè)機械手各部分機械結(jié)構和功能的論述和分析，設計了一種圓柱坐標形式的數(shù)控機床上下料機械手。重點針對機械手的腰座、手臂、手爪等各部分機械結(jié)構以及機械手控制系統(tǒng)進行了詳細的設計。具體進行了機械手的總體設計，腰座結(jié)構的設計，機械手手臂結(jié)構的設計，機械腕部的結(jié)構設計，末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構設計，機械手的機械傳動機構的設計，機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設計。同時對液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進行了理論分析和計算?；赑LC對機械手的控制系統(tǒng)進行了深入細致的設計，通過對機械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設計了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時編制了機械手的控制程序。設計達到了設計的預期目標。

關鍵詞：機械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng)

目 錄
摘要...................................................................................................Ⅰ
Abstract............................................................................................Ⅱ
第1章 緒論........................................................................................1
1.1 選題背景................................................................................... 1
1.2 設計目的................................................................................... 1
1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢............................................................. 2
1.4 設計原則................................................................................... 3
第2章 設計方案的論證......................................................................3
2.1機械手的總體設計..................................................................... 3
2.1.1 機械手總體結(jié)構的類型........................................................3
2.1.2 設計具體采用方案................................................................4
2.2機械手腰座結(jié)構的設計.............................................................. 5
2.2.1 機械手腰座結(jié)構的設計要求.................................................5
2.2.2 設計具體采用方案................................................................6
2.3機械手手臂結(jié)構的設計.............................................................. 7
2.3.1 機械手手臂的設計要求........................................................7
2.3.2 設計具體采用方案................................................................8
2.4工業(yè)機器人腕部的結(jié)構.............................................................. 9
2.4.1機器人手腕結(jié)構的設計要求..................................................9
2.4.2設計具體采用方案...............................................................10
2.5機械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構設計...................................10
2.5.1機械手末端執(zhí)行器的設計要求............................................11
2.5.2 機器人夾持器的運動和驅(qū)動方式.......................................12
2.5.3機器人夾持器的典型結(jié)構...................................................12
2.5.4設計具體采用方案...............................................................13
2.6機械手的機械傳動機構的設計..................................................13
2.6.1工業(yè)機器人傳動機構設計應注意的問題.............................14
2.6.2工業(yè)機器人常用的傳動機構形式........................................15
2.6.3 設計具體采用方案..............................................................18
2.7機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設計.............................................................18
2.7.1機器人各類驅(qū)動系統(tǒng)的特點................................................18
2.7.2工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)的選擇原則........................................19
2.7.3機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)...........................................................20
2.7.4機器人氣動驅(qū)動系統(tǒng)...........................................................21
2.7.5 機器人電動驅(qū)動系統(tǒng)..........................................................23
2.7.6 設計具體采用方案..............................................................25
2.8機器人手臂的平衡機構設計.....................................................26
2.8.1 機器人平衡機構的形式......................................................26
2.8.2 設計具體采用的方案..........................................................26
第3章 理論分析和設計計算............................................................27
3.1液壓傳動系統(tǒng)設計計算.............................................................27
3.1.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案......................................................27
3.1.2 擬定液壓執(zhí)行元件運動控制回路.......................................28
3.1.3 液壓源系統(tǒng)的設計..............................................................28
3.1.4 繪制液壓系統(tǒng)圖.................................................................29
3.1.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)...................................................30
3.1.6 計算和選擇液壓元件......................