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目   錄

1. 引言 1
1.1　課題研究的背景目的和意義 1
1.2　 國內(nèi)外墻面移動機(jī)器人的研究現(xiàn)狀綜述 2
1.2.1　國外墻面移動機(jī)器人的研究狀況綜述 2
1.2.2　國內(nèi)墻面爬行機(jī)器人的研究現(xiàn)狀 3
1.3　墻面爬行機(jī)器人的發(fā)展趨勢 4
1.4　墻面爬行機(jī)器人研究的技術(shù)難點(diǎn) 4
1.5　墻面爬行機(jī)器人研究內(nèi)容及目標(biāo) 5
1.5.1　墻面爬行機(jī)器人的研究內(nèi)容 5
1.5.2　墻面爬行機(jī)器人的研究目標(biāo) 5
2.　墻面爬行機(jī)器人系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 6
2.1　技術(shù)性能指標(biāo) 6
2.2　墻面爬行機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì) 6
2.2.1　墻面爬行機(jī)器人底盤部分方案設(shè)計(jì) 7
2.2.2　墻面爬行機(jī)器人吸附裝置方案設(shè)計(jì) 9
2.2.3　墻面爬行機(jī)器人驅(qū)動裝置方案設(shè)計(jì) 10
2.2.4　墻面爬行機(jī)器人爬行裝置方案設(shè)計(jì) 13
2.2.5　墻面爬行機(jī)器人清潔裝置方案設(shè)計(jì) 15
2.2.6　墻面爬行機(jī)器人控制裝置方案設(shè)計(jì) 16
2.2.7　墻面爬行機(jī)器人電源方案設(shè)計(jì) 16
2.3　小結(jié) 17
3　墻面爬行機(jī)器人各部位詳細(xì)設(shè)計(jì)計(jì)算 18
3.1　吸附裝置的設(shè)計(jì)計(jì)算 18
3.1.1　墻面爬行機(jī)器人重量的估算 18
3.1.2　風(fēng)機(jī)型號的選擇 18
3.1.3　電機(jī)型號的選擇 21
3.2　底盤的設(shè)計(jì)計(jì)算 21
3.3　支架的設(shè)計(jì)計(jì)算 21
3.3.1  風(fēng)機(jī)-電機(jī)支架的設(shè)計(jì)計(jì)算 22
3.3.2　驅(qū)動軸支架的設(shè)計(jì)計(jì)算 23
3.3.3　清潔刷-電機(jī)支架的設(shè)計(jì)計(jì)算 24
3.3.4　小軸承支架的設(shè)計(jì)計(jì)算 25
3.3.5　驅(qū)動電機(jī)支架的設(shè)計(jì)計(jì)算 26
3.4　驅(qū)動軸及其聯(lián)軸套的設(shè)計(jì)計(jì)算 27
3.5　風(fēng)機(jī)底座及導(dǎo)風(fēng)筒的設(shè)計(jì)計(jì)算 30
3.6　清洗裝置的設(shè)計(jì)計(jì)算 32
3.7　驅(qū)動裝置的設(shè)計(jì)計(jì)算 33
3.8  驅(qū)動電機(jī)的校核 36
3.9　驅(qū)動軸的校核 37
3.10  清潔裝置設(shè)計(jì)計(jì)算 37
3.10.1  清潔裝置的設(shè)計(jì) 37
3.10.2  清潔裝置的電機(jī)的選擇 38
結(jié)論 40
致  謝 41
參考文獻(xiàn) 42