清理切屑垃圾機(jī)械手設(shè)計(jì)
論文說(shuō)明書(shū)共8頁(yè)，字?jǐn)?shù)總計(jì)：3976
資料簡(jiǎn)介：
A0-裝配圖.dwg
A1-連接桿.dwg
機(jī)械手液壓系統(tǒng)圖.dwg
機(jī)械手原理圖.dwg
手部張合位置分析圖.dwg
搖桿.dwg
設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)：清理切屑垃圾機(jī)械手設(shè)計(jì).doc
摘要：分析了清理切屑垃圾機(jī)械手的功能，介紹了機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案、結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、設(shè)計(jì)過(guò)程和思路,利用PRO/E軟件對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了虛擬設(shè)計(jì)和仿真分析，模擬了機(jī)構(gòu)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，驗(yàn)證了設(shè)計(jì)的合理性，降低了生產(chǎn)成本。該機(jī)械手無(wú)需電源，無(wú)污染，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，制造容易，成本低，安全可靠，可用于清理各種垃圾，既減輕了操作者勞動(dòng)負(fù)荷，又提高了生產(chǎn)效率，有較大的應(yīng)用推廣價(jià)值。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手；組合機(jī)構(gòu)；安全可靠

1 引言
在工廠金工車間的切屑垃圾多，目前用鏟子清理垃圾，操作困難，費(fèi)力，有時(shí)還會(huì)劃傷操作者，有一定的安全隱患；在鄉(xiāng)村河道中，污物多為水草、青苔、樹(shù)枝、樹(shù)葉、木材以及泥沙等；在沿海，污物多為海草、貝殼及海生物等；另外，有醫(yī)療垃圾、建筑垃圾、生活垃圾等；這些垃圾污染環(huán)境，清理困難，為改變這一現(xiàn)狀，我們?cè)O(shè)計(jì)了清理切屑垃圾機(jī)械手，用以抓垃圾，運(yùn)垃圾，卸垃圾，實(shí)現(xiàn)清理垃圾機(jī)械化。該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工、裝配容易，操作簡(jiǎn)便，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，既減輕工人勞動(dòng)負(fù)荷，又提高了生產(chǎn)效率，安全可靠，有較大的應(yīng)用推廣價(jià)值。
2 國(guó)內(nèi)外研究概況
近年來(lái)，機(jī)械手的研究已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)課題，隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展, 機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。目前, 機(jī)械手不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦,冶金,石油,化學(xué),船舶等領(lǐng)域,同時(shí)也已開(kāi)始擴(kuò)大到核能,航空,航天,醫(yī)藥,生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔,醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。機(jī)械手廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)， 代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動(dòng)條件，保證人身安全，而且,隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩,未來(lái)各種專業(yè)服務(wù)機(jī)械手和家庭用消費(fèi)機(jī)器人將不斷貼近人類生活,其市場(chǎng)將繁榮興旺。
美國(guó)西林公司(SCHILLING)研究出的RUWS水下機(jī)器人包括兩個(gè)機(jī)械手裝置：一個(gè)是抓取手，主要用于保持位置或回放物體；另一個(gè)是雙向主從式機(jī)械手，構(gòu)成一個(gè)靈活的工作臂，操作員通過(guò)控制器控制機(jī)械手。日本機(jī)械工程實(shí)驗(yàn)室研制出一種具有模式識(shí)別能力的機(jī)械人手，它相當(dāng)于人通過(guò)手的觸摸識(shí)別物體的形狀的能力，這對(duì)在黑暗中探測(cè)未知物體的形狀很有用處。日本TMSUK公司搶險(xiǎn)救生機(jī)器人“T—52援龍”，屬于雙臂式油壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，通過(guò)履帶移動(dòng)，可在事故現(xiàn)場(chǎng)完成數(shù)倍于人力的工作，還可以到救援人員無(wú)法接近的危險(xiǎn)區(qū)救援。歐洲RTS技術(shù)中心公司發(fā)展了VIP（Vision Integration Platform）概念，利用以太網(wǎng)技術(shù)，集成多個(gè)RTS Pixcell視覺(jué)機(jī)械手，開(kāi)發(fā)了智能生產(chǎn)線，主要用于物料傳輸和產(chǎn)品質(zhì)量的控制。我國(guó)北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所研制出的三指九關(guān)節(jié)靈巧手，其運(yùn)動(dòng)靠九個(gè)電動(dòng)機(jī)通過(guò)鋼絲繩進(jìn)行遠(yuǎn)距離驅(qū)動(dòng)，它能仿人手靈巧地抓持不同形狀，不同材質(zhì)的物體，完成復(fù)雜精密裝配和進(jìn)行細(xì)微的空間操作。目前雖然在這方面研究較多，但大多還是在試驗(yàn)研究階段，離實(shí)際應(yīng)用還有一定距離