用PID實現(xiàn)機器人小車的運動控制
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摘要
機器人足球比賽是近幾年國際上開展起來的一種高科技對抗活動。雖然歷時不長，但由于它集高新技術、娛樂、比賽于一體，所以引起了社會的廣泛關注和極大興趣。足球機器人涉及機器人、智能控制、數(shù)據(jù)融合、計算機技術、數(shù)字通訊、圖像處理、機構學和人工生命等多個領域。足球機器人系統(tǒng)由四個子系統(tǒng)構成：視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)、機器人車體子系統(tǒng)。
本文主要論述PID控制在足球機器人中的應用，分析了用PID控制算法實現(xiàn)小車到定點的走位的方法，并詳細討論PID參數(shù)的確定。


用PID實現(xiàn)機器人小車的運動控制
中文摘要
關鍵詞
一、PID控制算法概述
二、模擬PID控制原理
三、數(shù)字PID控制算法
3.1 位置式PID控制算法
3.2 增量式PID控制算法
四、數(shù)字PID控制器的參數(shù)選擇
4.1 湊試法
4.2 臨界比例法
4.3 擴充臨界比例度法
五、采樣周期的選擇
六、PID控制在華工機器人足球隊Fira 5vs5仿真比賽中的應用
6.1 比賽平臺的特點
6.3改進的PID算法
七、結束語

參考文獻：



關鍵詞：PID,機器人,運動控制

參考文獻：
 周越，《半自主足球機器人控制系統(tǒng)研究與開發(fā)》，2003，華北電力大學碩士學位論文
 霍春寶，《足球機器人車體子系統(tǒng)的研究與改進》，2001，東北大學碩士學位論文
 肖蕾，《運動控制算法的研究及其在機器人控制中的應用》，2000，哈爾濱工業(yè)大學碩士學位論文
 翟志新，《微型足球機器人小車子系統(tǒng)的研究與開發(fā)》，2000，東北大學碩士學位論文