用PID實(shí)現(xiàn)機(jī)器人小車的運(yùn)動(dòng)控制
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摘要
機(jī)器人足球比賽是近幾年國際上開展起來的一種高科技對(duì)抗活動(dòng)。雖然歷時(shí)不長(zhǎng)，但由于它集高新技術(shù)、娛樂、比賽于一體，所以引起了社會(huì)的廣泛關(guān)注和極大興趣。足球機(jī)器人涉及機(jī)器人、智能控制、數(shù)據(jù)融合、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)字通訊、圖像處理、機(jī)構(gòu)學(xué)和人工生命等多個(gè)領(lǐng)域。足球機(jī)器人系統(tǒng)由四個(gè)子系統(tǒng)構(gòu)成：視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)、機(jī)器人車體子系統(tǒng)。
本文主要論述PID控制在足球機(jī)器人中的應(yīng)用，分析了用PID控制算法實(shí)現(xiàn)小車到定點(diǎn)的走位的方法，并詳細(xì)討論P(yáng)ID參數(shù)的確定。


用PID實(shí)現(xiàn)機(jī)器人小車的運(yùn)動(dòng)控制
中文摘要
關(guān)鍵詞
一、PID控制算法概述
二、模擬PID控制原理
三、數(shù)字PID控制算法
3.1 位置式PID控制算法
3.2 增量式PID控制算法
四、數(shù)字PID控制器的參數(shù)選擇
4.1 湊試法
4.2 臨界比例法
4.3 擴(kuò)充臨界比例度法
五、采樣周期的選擇
六、PID控制在華工機(jī)器人足球隊(duì)Fira 5vs5仿真比賽中的應(yīng)用
6.1 比賽平臺(tái)的特點(diǎn)
6.3改進(jìn)的PID算法
七、結(jié)束語

參考文獻(xiàn)：



關(guān)鍵詞：PID,機(jī)器人,運(yùn)動(dòng)控制

參考文獻(xiàn)：
 周越，《半自主足球機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與開發(fā)》，2003，華北電力大學(xué)碩士學(xué)位論文
 霍春寶，《足球機(jī)器人車體子系統(tǒng)的研究與改進(jìn)》，2001，東北大學(xué)碩士學(xué)位論文
 肖蕾，《運(yùn)動(dòng)控制算法的研究及其在機(jī)器人控制中的應(yīng)用》，2000，哈爾濱工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文
 翟志新，《微型足球機(jī)器人小車子系統(tǒng)的研究與開發(fā)》，2000，東北大學(xué)碩士學(xué)位論文