目 錄

第一章 緒論 1
1.1工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 1
1.2 虛擬樣機(jī)技術(shù)簡介 1
1.2.1 虛擬樣機(jī)的定義和特點(diǎn) 2
1.2.2 研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 2
1.4 本文要研究的主要內(nèi)容 4
第二章 機(jī)器人運(yùn)動學(xué) 5
2.1 空間點(diǎn)和坐標(biāo)系的表示 5
2.1.1 空間點(diǎn)的向量表示 5
2.1.2坐標(biāo)系在固定參考坐標(biāo)系中的表示 6
2.2 坐標(biāo)系的變換 6
2.2.1 齊次變換 6
2.2.2 坐標(biāo)系相對于旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系的變換 10
2.2.3 變換矩陣的逆 10
2.3 機(jī)器人的正逆運(yùn)動學(xué) 11
2.3.1正運(yùn)動學(xué)的D-H表示法 12
2.3.2逆運(yùn)動學(xué)方程的求解 15
2.4 微分運(yùn)動 16
第三章 基于ADAMS的機(jī)器人的虛擬樣機(jī)分析 18
3.1 ADAMS概述 18
3.2 ADAMS中機(jī)器人模型的建立 18
3.2.1 設(shè)置建模環(huán)境 19
3.2.2機(jī)器人實(shí)體建模 19
3.2.3 機(jī)器人模型的設(shè)置 20
3.3 軌跡規(guī)劃仿真分析 21
3.3.1 軌跡規(guī)劃方法的理論分析 21
3.3.2 軌跡規(guī)劃仿真分析 27
第四章 基于模型的視景仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 32
4.1 OpenGL概述 33
4.1.1 OpenGL工作方式 33
4.1.2 OpenGL繪制過程 34
4.2 機(jī)器人三維可視化框架建立 35
4.2.1 利用MFC建立單文檔應(yīng)用程序框架 35
4.2.2 設(shè)置OpenGL繪圖環(huán)境 37
4.3 機(jī)械手三維模型的建立 40
4.3.1 導(dǎo)入機(jī)械手模型 40
4.3.2 在OpenGL中建立機(jī)械手的模型 41
4.4 建立仿真場景 44
5.4.1 紋理貼圖的實(shí)現(xiàn) 45
4.4.2 設(shè)置光照 48
4.5 基于模型的視景仿真的實(shí)現(xiàn) 51
4.5.1 數(shù)據(jù)的讀取 52
4.5.2 利用讀取的數(shù)據(jù)控制機(jī)械手的運(yùn)動 55
4.5.3 實(shí)現(xiàn)觀察視角的交互式鍵盤控制 60
結(jié)論 63
致謝 65
附錄 66
參考文獻(xiàn) 73
實(shí)習(xí)報告 74