本文主要介紹了對遙輪足球機器人運動控制算法的研究。首先，本文建立了四輪全向足球機器人運動學和動力學模型。通過對機器人運動學和動力學模型的分析，對其控制方程進行合理簡化，提出了四輪全向足球機器人的運動控制算法。該算法可以對機器人同時完成或位置控制和速度控制，并且控制時間最優(yōu)。該算法分為兩個部分：機器人速度軌跡生成算法和機器人速度軌跡跟隨算法。機器人速度軌跡生成算法基于開關控制原理，它根據(jù)機器人當前位置、當前速度、目標點位置和目標點速度，生成一條從“當前點”到“目標點”的時間最優(yōu)的速度軌跡。機器人速度軌跡生成算法利用模糊PID復合算法實時控制機器人四組驅(qū)動輪速度。通過四組驅(qū)動輪的速度矢量合成，使得機器人跟隨設定的速度軌跡。實驗表明該速度控制算法完全滿足控制足球機器人運動快速、準確、靈活的控制要求。
本文還對四輪足球機器人的控制系統(tǒng)進行了研究和設計?？刂葡到y(tǒng)采用主一從式雙DSP為核心的設計方案。系統(tǒng)中，主DSP對從DSP進行管理和控制、雙DSP配合，完成速度跟隨控制、無線通訊、傳感器數(shù)據(jù)讀取等任務。該方案傳統(tǒng)方案相比，更加穩(wěn)定、實用、可靠，功能更強。