畢業(yè)設計 機械手的設計（機器人手臂設計）
論文說明書共35頁，字數(shù)總計：12927
資料簡介：
A0-小臂框圖.dwg
A0-裝配圖.dwg
A2-大錐齒輪.dwg
A3-壓塊.dwg
A4-圓柱齒輪.dwg
A4-圓錐齒輪軸.dwg
A4-直齒齒輪軸.dwg
A4-軸.dwg
畢業(yè)設計說明書：機械手的設計（機器人手臂設計）.doc
1 前言 1
1.1 國內(nèi)外發(fā)展概況 1
1.1.1 研究現(xiàn)狀 2
1.1.2 發(fā)展趨勢 3
1.2 課題來源 5
1.3 技術要求及預期效果 5
1.4 本課題要解決的主要問題及設計總體思路 6
2 總體方案設計 6
2.1 機械結構類型的確定 6
2.2 傳動方案的確定 7
3 齒輪的設計 11
4 軸的設計 18
4.1 擺腕傳動軸的設計 18
4.1.1 圓柱齒輪軸的設計 18
4.2.3 圓錐齒輪軸的設計 23
4.2.5 大臂小臂連接軸的設計 26
5 軸承的設計 27
5.1 軸承的選擇 27
5.2 軸承的壽命計算 28
6 其它零部件的選用 29
6.1 鍵連接的選用 29
6.2 殼體的設計 30
6.3 機器人手臂材料的選擇 30
6.4 機器人臂部連接件的選用 30
8 總結 31
8.1 所完成的工作 31
8.2 設計經(jīng)驗 32
8.3 誤差分析 32
結束語 32
致 謝 33
參 考 文 獻 34

1 前言
1.1 國內(nèi)外發(fā)展概況
機械手首先是美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是：機體上安裝一個回轉長臂，頂部裝有電磁塊的工件抓放機構，控制系統(tǒng)是示教型的。
1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。商名為Unimate（即萬能自動）。運動系統(tǒng)仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統(tǒng)用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發(fā)展起來的。同年該公司和普魯曼公司合并成立萬能自動公司,專門生產(chǎn)工業(yè)機械手。
1962年美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉、升降采用液壓驅動控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這兩種機械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外工業(yè)機械手發(fā)展的基礎。
1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院研究Unimate-Vicarm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。聯(lián)邦德國機械制造業(yè)是從1970年開始應用機械手，主要用于噴涂、起重運輸、焊接和設備的上下料等作業(yè)。