畢業(yè)設(shè)計(jì)：多自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)(五自由度)
論文說明書共39頁，字?jǐn)?shù)總計(jì)：17396
資料內(nèi)容簡介：
A0-機(jī)械手總裝配圖.dwg
A1-底座.dwg
A2-升降油缸.dwg
A2-液壓原理圖.dwg
A3-立柱.dwg
A3-小齒輪.dwg
A3-腰部中間軸.dwg
畢業(yè)設(shè)計(jì)論文說明書：多自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)（（五個(gè)自由度）.doc
畢業(yè)設(shè)計(jì)中期報(bào)告.doc
機(jī)械手圖紙全部.dwg
開題報(bào)告.doc
外國文獻(xiàn).pdf
多自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)
摘 要
隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)越來越受到廣泛關(guān)注，在工業(yè)生產(chǎn)日益現(xiàn)代化的今天，機(jī)器人的使用變得越來越普及。因此，對于機(jī)器人技術(shù)的研究也變得越來越迫切，尤其是工業(yè)機(jī)器人方面。本論文作者針對這一領(lǐng)域，設(shè)計(jì)了一款液壓機(jī)械機(jī)械手，該機(jī)器人擁有五個(gè)自由度。首先，作者針對該機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求，對結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)選擇了一個(gè)最優(yōu)方案，對關(guān)鍵零件設(shè)計(jì)并進(jìn)行校核。
本課題是一個(gè)機(jī)械、液壓緊密的實(shí)用性項(xiàng)目，文中對機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。最后，總結(jié)了全文，指出了機(jī)械手的改進(jìn)措施、應(yīng)用前景和發(fā)展方向。

關(guān)鍵詞：機(jī)械手；液壓系統(tǒng)；五個(gè)自由度
Many degrees of freedom manipulator design
Abstract
With the development of modern science and technology, the robot technology has been paid more and more attention, in an increasingly modernized industrial production, the use of robots is becoming more and more popular. Therefore, the research of robot technology becomes more and more urgent, especially industrial robots. The author of this thesis in this field, design of a hydraulic mechanical manipulator, the robot has five degrees of freedom. First of all, the author according to the requirement of the design of this robot, an optimal scheme of the structure design of the selection, the design of key parts and checked.
This topic is a mechanical, hydraulic close practical project, design of mechanical design, mechanical structure of the hydraulic system of the mobile phone in. Finally, summarized the full text, points out the improvement measures, manipulator application prospect and development direction.

Keywords: manipulator; hydraulic system; five degrees of freedom

目 錄
1 緒論 1
1.1 選題背景及其意義 1
1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 1
1.2.1國內(nèi)的研究現(xiàn)狀 1
1.2.2國外研究現(xiàn)狀 2
1.2.3發(fā)展趨勢 3
1.3 本設(shè)計(jì)主要研究的內(nèi)容 3
1.3.1機(jī)械設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)部分 3
1.3.2機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式 4
2 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 5
2.1 機(jī)械手的組成 5
2.2 機(jī)械手的設(shè)計(jì) 5
2.2.1 設(shè)計(jì)要求 5
2.2.2 總體設(shè)計(jì)任務(wù) 5
2.2.3 總體方案擬定 7
3 機(jī)械手結(jié)構(gòu)件設(shè)計(jì) 9
3.1 末端操作器的設(shè)計(jì) 9
3.2 手腕的設(shè)計(jì) 9
3.3 手臂的設(shè)計(jì) 9
3.4 機(jī)身和機(jī)座的設(shè)計(jì) 10
4 機(jī)械手各部件的載荷計(jì)算 12
4.1 設(shè)計(jì)要求分析 12
4.2 手指夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 12
4.3 手臂伸縮機(jī)構(gòu)載荷的計(jì)算 13
4.4 手臂俯仰機(jī)構(gòu)載荷的計(jì)算 14
4.5 機(jī)身擺動(dòng)機(jī)構(gòu)載荷力矩的計(jì)算 14
4.6 初選系統(tǒng)工作壓力 15
5 機(jī)械手各部件結(jié)構(gòu)尺寸計(jì)算及校核 17
5.1 手腕油缸尺寸的設(shè)計(jì)校核 17
5.2 手臂伸縮機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸的設(shè)計(jì)校核 20
5.3 手臂俯仰機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸的設(shè)計(jì)校核 20
5.4 機(jī)身擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)校核 20
5.5 強(qiáng)度校核 20
5.6 彎曲穩(wěn)定性校核 21
6 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 23
6.1 基本回路的選擇 23
6.2 液壓元件的選擇與校核 23
6.2.1 液壓泵的選擇 23
6.2.2 液壓泵所需電機(jī)功率的確定 25
6.2.3 液壓閥的選擇 25
6.2.4 液壓輔助元件的選擇原則 26
6.2.5 油箱容量的確定 27
6.2.6 液壓原理圖 28
7 結(jié)論 30
參考文獻(xiàn) 31
致 謝 32
畢業(yè)（論文）獨(dú)創(chuàng)性聲明......................................................................................33
畢業(yè)（論文）知識產(chǎn)權(quán)申明..............................................................................34