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matlab機器人視覺伺服系統(tǒng),matlab機器人視覺伺服系統(tǒng)73 頁 2.9萬字有外文翻譯，非常完整的論文。摘 要機器人是當今工業(yè)的重要組成部分，它能夠精確地執(zhí)行各種各樣地任務和操作，并且無需人們工作時所需的安全措施和舒適的工作條件。已被廣泛地用于汽車工業(yè)、機械加工工業(yè)等領(lǐng)域中。由于機器人技術(shù)的應用普及程度不斷提高，機器人價格的昂貴的雙方面原因，機...
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MATLAB機器人視覺伺服系統(tǒng)
73 頁 2.9萬字
有外文翻譯，非常完整的論文。
摘 要
機器人是當今工業(yè)的重要組成部分，它能夠精確地執(zhí)行各種各樣地任務和操作，并且無需人們工作時所需的安全措施和舒適的工作條件。已被廣泛地用于汽車工業(yè)、機械加工工業(yè)等領(lǐng)域中。由于機器人技術(shù)的應用普及程度不斷提高，機器人價格的昂貴的雙方面原因，機器人運動學的動畫仿真就成為了必然的選擇。
院校的機器人教學主要內(nèi)容是：動態(tài)演示各連桿間的運動關(guān)系，反映機器人的操作過程；對控制器控制效果進行仿真。
本文主要任務是對該機器人的運動學問題進行學習和分析研究。在解決了機器人的運動學正解問題和運動學逆解問題的基礎(chǔ)上，提供了機器人的運動學動畫仿真。為機器人的控制提供形象的、良好的輔助分析手段
而要實現(xiàn)動畫，需準確告知Matlab模型上關(guān)鍵點的空間位置。為此需要詳細了解機器人各關(guān)節(jié)的空間連接關(guān)系。
所以本文首先介紹了機器人的運動學原理。包括齊次坐標變換，機器人各關(guān)節(jié)坐標系建立，D-H參數(shù)的定義及運動學方程的構(gòu)建。接著又對Matlab仿真語言的語法特別是Matlab動畫的制作原理及方法進行了簡要的闡述。最后基于Matlab成功實現(xiàn)了動畫演示。該結(jié)果作為本課題組“機器人視覺伺服動畫仿真平臺”的主要演示畫面被人機交互界面（GUI）所調(diào)用，比較好地反映了機器人的運動原理。
關(guān)鍵詞 ：機器人；仿真；Matlab
Abstract
Now the robot is an important part of the industry, it can carry out variously tasks and operations precisely without the security measure and the comfortable working condition which people need. It has been widely used in the automobile industry, the machine-finishing industry and so on. For the application of robot technology becomes more popular and the price of robot is expensive, the robot kinematics animation simulation has become the inevitable choice.
The robot primary teaching coverage of universities is: dynamic demonstration of movement relations among various connecting rods, reflecting the operating process of the robot and emulating the controller control effect.....
目 錄
摘 要 I
ABSTRACT II
第1章 緒 論 1
1.1 本課題的選題背景 1
1.2 本課題的研究對象及內(nèi)容 2
1.3 本課題的研究意義 2
1.4 本課題存在的局限性 3
第2章 機器人理論 4
2.1 機器人的特點，結(jié)構(gòu)與分類 4
2.1.1 機器人的主要特點 4
2.1.2 機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 5
2.1.3 機器人的自由度 6
2.1.4 機器人的分類 7
2.2 數(shù)學基礎(chǔ) 8
2.2.1 位置和姿態(tài)的表示 8
2.2.2 坐標變換 10
2.2.3 齊次坐標變換 12
2.2.4 物體的變換及逆變換 13
2.3 機器人運動學 15
2.3.1 運動姿態(tài)和方向角 16
2.3.2 運動位置和坐標 17
2.3.3 連桿變換矩陣及其乘積 18
2.3.4 機器人的正向運動學 20
第3章 基于MATLAB軟件的動畫仿真基礎(chǔ) 21
3.1 系統(tǒng)的仿真技術(shù) 21
3.1.1 計算機系統(tǒng)仿真技術(shù) 21
3.1.2 計算機系統(tǒng)仿真的特點及優(yōu)點 22
3.1.3 現(xiàn)代計算機系統(tǒng)仿真的應用 23
3.2 MATLAB簡介 24
3.2.1 Matlab的概況 24
3.2.2 MATLAB的語言特點 24
3.3 MATLAB動畫仿真的常用方法 25
3.3.1 電影方式 25
3.3.2 物件方式 26
第4章 KLD-600型六自由度機器人運動學仿真的實現(xiàn) 29
4.1 機器人仿真模型的構(gòu)建 29
4.1.1 機器人連桿坐標系的定義 29
4.1.2 各連桿的變換矩陣 30
4.1.3 機器人正運動學分析 31
4.1.4 機器人逆運動學分析 32
4.1.5 坐標系的規(guī)定 35
4.2 仿真過程 36
4.2.1 構(gòu)建機器人靜態(tài)圖像 36
4.2.2 驅(qū)動機器人 42
4.3 仿真結(jié)果及分析 45
結(jié)束語 48
致謝 49
參考文獻 50
英文原文 52
譯 文 61
參考文獻
[2] 張志涌. 精通Matlab 5. 3版.北京：北京航空航天大學出版社，2000.8.
[3] 周明. 李長虹，Matlab圖形技術(shù)－繪圖及圖形用戶接口，西安：西北工業(yè)大學
出版社，1999.11.
[4] 薛定宇. 陳陽泉 基于MATLAB/Simulink的系統(tǒng)仿真技術(shù)與應用 北京：清華大學出版社 2002.
[5] Dollarhide Robert L. Agah Arvin．Simulation and control of distributed'robot search teams[J].Computers and Electrical Engineering，2003，29(5)：625－642.
73 頁 2.9萬字
有外文翻譯，非常完整的論文。
摘 要
機器人是當今工業(yè)的重要組成部分，它能夠精確地執(zhí)行各種各樣地任務和操作，并且無需人們工作時所需的安全措施和舒適的工作條件。已被廣泛地用于汽車工業(yè)、機械加工工業(yè)等領(lǐng)域中。由于機器人技術(shù)的應用普及程度不斷提高，機器人價格的昂貴的雙方面原因，機器人運動學的動畫仿真就成為了必然的選擇。
院校的機器人教學主要內(nèi)容是：動態(tài)演示各連桿間的運動關(guān)系，反映機器人的操作過程；對控制器控制效果進行仿真。
本文主要任務是對該機器人的運動學問題進行學習和分析研究。在解決了機器人的運動學正解問題和運動學逆解問題的基礎(chǔ)上，提供了機器人的運動學動畫仿真。為機器人的控制提供形象的、良好的輔助分析手段
而要實現(xiàn)動畫，需準確告知Matlab模型上關(guān)鍵點的空間位置。為此需要詳細了解機器人各關(guān)節(jié)的空間連接關(guān)系。
所以本文首先介紹了機器人的運動學原理。包括齊次坐標變換，機器人各關(guān)節(jié)坐標系建立，D-H參數(shù)的定義及運動學方程的構(gòu)建。接著又對Matlab仿真語言的語法特別是Matlab動畫的制作原理及方法進行了簡要的闡述。最后基于Matlab成功實現(xiàn)了動畫演示。該結(jié)果作為本課題組“機器人視覺伺服動畫仿真平臺”的主要演示畫面被人機交互界面（GUI）所調(diào)用，比較好地反映了機器人的運動原理。
關(guān)鍵詞 ：機器人；仿真；Matlab
Abstract
Now the robot is an important part of the industry, it can carry out variously tasks and operations precisely without the security measure and the comfortable working condition which people need. It has been widely used in the automobile industry, the machine-finishing industry and so on. For the application of robot technology becomes more popular and the price of robot is expensive, the robot kinematics animation simulation has become the inevitable choice.
The robot primary teaching coverage of universities is: dynamic demonstration of movement relations among various connecting rods, reflecting the operating process of the robot and emulating the controller control effect.....
目 錄
摘 要 I
ABSTRACT II
第1章 緒 論 1
1.1 本課題的選題背景 1
1.2 本課題的研究對象及內(nèi)容 2
1.3 本課題的研究意義 2
1.4 本課題存在的局限性 3
第2章 機器人理論 4
2.1 機器人的特點，結(jié)構(gòu)與分類 4
2.1.1 機器人的主要特點 4
2.1.2 機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 5
2.1.3 機器人的自由度 6
2.1.4 機器人的分類 7
2.2 數(shù)學基礎(chǔ) 8
2.2.1 位置和姿態(tài)的表示 8
2.2.2 坐標變換 10
2.2.3 齊次坐標變換 12
2.2.4 物體的變換及逆變換 13
2.3 機器人運動學 15
2.3.1 運動姿態(tài)和方向角 16
2.3.2 運動位置和坐標 17
2.3.3 連桿變換矩陣及其乘積 18
2.3.4 機器人的正向運動學 20
第3章 基于MATLAB軟件的動畫仿真基礎(chǔ) 21
3.1 系統(tǒng)的仿真技術(shù) 21
3.1.1 計算機系統(tǒng)仿真技術(shù) 21
3.1.2 計算機系統(tǒng)仿真的特點及優(yōu)點 22
3.1.3 現(xiàn)代計算機系統(tǒng)仿真的應用 23
3.2 MATLAB簡介 24
3.2.1 Matlab的概況 24
3.2.2 MATLAB的語言特點 24
3.3 MATLAB動畫仿真的常用方法 25
3.3.1 電影方式 25
3.3.2 物件方式 26
第4章 KLD-600型六自由度機器人運動學仿真的實現(xiàn) 29
4.1 機器人仿真模型的構(gòu)建 29
4.1.1 機器人連桿坐標系的定義 29
4.1.2 各連桿的變換矩陣 30
4.1.3 機器人正運動學分析 31
4.1.4 機器人逆運動學分析 32
4.1.5 坐標系的規(guī)定 35
4.2 仿真過程 36
4.2.1 構(gòu)建機器人靜態(tài)圖像 36
4.2.2 驅(qū)動機器人 42
4.3 仿真結(jié)果及分析 45
結(jié)束語 48
致謝 49
參考文獻 50
英文原文 52
譯 文 61
參考文獻
[2] 張志涌. 精通Matlab 5. 3版.北京：北京航空航天大學出版社，2000.8.
[3] 周明. 李長虹，Matlab圖形技術(shù)－繪圖及圖形用戶接口，西安：西北工業(yè)大學
出版社，1999.11.
[4] 薛定宇. 陳陽泉 基于MATLAB/Simulink的系統(tǒng)仿真技術(shù)與應用 北京：清華大學出版社 2002.
[5] Dollarhide Robert L. Agah Arvin．Simulation and control of distributed'robot search teams[J].Computers and Electrical Engineering，2003，29(5)：625－642.
