MATLAB機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)
73 頁(yè) 2.9萬(wàn)字
有外文翻譯，非常完整的論文。

摘 要
機(jī)器人是當(dāng)今工業(yè)的重要組成部分，它能夠精確地執(zhí)行各種各樣地任務(wù)和操作，并且無(wú)需人們工作時(shí)所需的安全措施和舒適的工作條件。已被廣泛地用于汽車(chē)工業(yè)、機(jī)械加工工業(yè)等領(lǐng)域中。由于機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用普及程度不斷提高，機(jī)器人價(jià)格的昂貴的雙方面原因，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的動(dòng)畫(huà)仿真就成為了必然的選擇。
院校的機(jī)器人教學(xué)主要內(nèi)容是：動(dòng)態(tài)演示各連桿間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系，反映機(jī)器人的操作過(guò)程；對(duì)控制器控制效果進(jìn)行仿真。
本文主要任務(wù)是對(duì)該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題進(jìn)行學(xué)習(xí)和分析研究。在解決了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解問(wèn)題和運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解問(wèn)題的基礎(chǔ)上，提供了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)畫(huà)仿真。為機(jī)器人的控制提供形象的、良好的輔助分析手段
而要實(shí)現(xiàn)動(dòng)畫(huà)，需準(zhǔn)確告知Matlab模型上關(guān)鍵點(diǎn)的空間位置。為此需要詳細(xì)了解機(jī)器人各關(guān)節(jié)的空間連接關(guān)系。
所以本文首先介紹了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)原理。包括齊次坐標(biāo)變換，機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系建立，D-H參數(shù)的定義及運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的構(gòu)建。接著又對(duì)Matlab仿真語(yǔ)言的語(yǔ)法特別是Matlab動(dòng)畫(huà)的制作原理及方法進(jìn)行了簡(jiǎn)要的闡述。最后基于Matlab成功實(shí)現(xiàn)了動(dòng)畫(huà)演示。該結(jié)果作為本課題組“機(jī)器人視覺(jué)伺服動(dòng)畫(huà)仿真平臺(tái)”的主要演示畫(huà)面被人機(jī)交互界面（GUI）所調(diào)用，比較好地反映了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理。


關(guān)鍵詞 ：機(jī)器人；仿真；Matlab







Abstract
Now the robot is an important part of the industry, it can carry out variously tasks and operations precisely without the security measure and the comfortable working condition which people need. It has been widely used in the automobile industry, the machine-finishing industry and so on. For the application of robot technology becomes more popular and the price of robot is expensive, the robot kinematics animation simulation has become the inevitable choice.
The robot primary teaching coverage of universities is: dynamic demonstration of movement relations among various connecting rods, reflecting the operating process of the robot and emulating the controller control effect.....


目 錄
摘 要 I
ABSTRACT II
第1章 緒 論 1
1.1 本課題的選題背景 1
1.2 本課題的研究對(duì)象及內(nèi)容 2
1.3 本課題的研究意義 2
1.4 本課題存在的局限性 3
第2章 機(jī)器人理論 4
2.1 機(jī)器人的特點(diǎn)，結(jié)構(gòu)與分類(lèi) 4
2.1.1 機(jī)器人的主要特點(diǎn) 4
2.1.2 機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 5
2.1.3 機(jī)器人的自由度 6
2.1.4 機(jī)器人的分類(lèi) 7
2.2 數(shù)學(xué)基礎(chǔ) 8
2.2.1 位置和姿態(tài)的表示 8
2.2.2 坐標(biāo)變換 10
2.2.3 齊次坐標(biāo)變換 12
2.2.4 物體的變換及逆變換 13
2.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué) 15
2.3.1 運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和方向角 16
2.3.2 運(yùn)動(dòng)位置和坐標(biāo) 17
2.3.3 連桿變換矩陣及其乘積 18
2.3.4 機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué) 20
第3章 基于MATLAB軟件的動(dòng)畫(huà)仿真基礎(chǔ) 21
3.1 系統(tǒng)的仿真技術(shù) 21
3.1.1 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)仿真技術(shù) 21
3.1.2 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)仿真的特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn) 22
3.1.3 現(xiàn)代計(jì)算機(jī)系統(tǒng)仿真的應(yīng)用 23
3.2 MATLAB簡(jiǎn)介 24
3.2.1 Matlab的概況 24
3.2.2 MATLAB的語(yǔ)言特點(diǎn) 24
3.3 MATLAB動(dòng)畫(huà)仿真的常用方法 25
3.3.1 電影方式 25
3.3.2 物件方式 26
第4章 KLD-600型六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真的實(shí)現(xiàn) 29
4.1 機(jī)器人仿真模型的構(gòu)建 29
4.1.1 機(jī)器人連桿坐標(biāo)系的定義 29
4.1.2 各連桿的變換矩陣 30
4.1.3 機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 31
4.1.4 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 32
4.1.5 坐標(biāo)系的規(guī)定 35
4.2 仿真過(guò)程 36
4.2.1 構(gòu)建機(jī)器人靜態(tài)圖像 36
4.2.2 驅(qū)動(dòng)機(jī)器人 42
4.3 仿真結(jié)果及分析 45
結(jié)束語(yǔ) 48
致謝 49
參考文獻(xiàn) 50
英文原文 52
譯 文 61

參考文獻(xiàn)
[2] 張志涌. 精通Matlab 5. 3版.北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2000.8.
[3] 周明. 李長(zhǎng)虹，Matlab圖形技術(shù)－繪圖及圖形用戶(hù)接口，西安：西北工業(yè)大學(xué)
出版社，1999.11.
[4] 薛定宇. 陳陽(yáng)泉 基于MATLAB/Simulink的系統(tǒng)仿真技術(shù)與應(yīng)用 北京：清華大學(xué)出版社 2002.
[5] Dollarhide Robert L. Agah Arvin．Simulation and control of distributed'robot search teams[J].Computers and Electrical Engineering，2003，29(5)：625－642.